安装ROS

1.ROS的介绍

ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，虽然叫做操作系统，但并不是真正意义上的操作系统，而是一个面向机器人的开源的开发平台。

它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

2.安装

2.1配置软件源和公钥

添加软件源-以便能够快速下载和更新

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2安装ROS 20.04对应noetic

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.3 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

报错1：sudo: rosdep：找不到命令

解决方法： sudo apt install python3-rosdep （noetic）

sudo apt-get install python-rosdep（其他版本）

报错2：

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决方法：添加网站IP

sudo gedit /etc/hosts

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

151.101.228.133 raw.github.com

报错3：ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out

解决方法：source ~/.bashrc

报错4：ERROR: default sources list file already exists:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

解决办法：删除/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

2.4 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.5 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.6 运行测试

打开第一个终端

roscore

第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可通过上下左右按键控制海龟行动