小白逆袭-优快云博客

原创 ORBSLAM3 个人详细注释提供github地址

https://github.com/tiantiandabaojian/ORB3-CHINESE-notes不说了，直接上，，，喜欢的给个星星～～另外关于画图跟显示的部分木有标

2020-12-23 13:53:21 2706 2

原创 ORB-SLAM 2+3 rgbd稠密地图（地图可回环）

高博曾经在他的github上提供过，但因为大佬时间少，并没有将回环加入到稠密地图，现提供一个可回环的稠密地图版本https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git第一张图片是TUM数据集未回环的地图第二张图片是经过回环的地图第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图望能帮到各位...

2018-08-23 17:25:18 30858 363

原创 mac下vscode写eigen代码时有红色波浪线

解决mac下使用vscode与eigen时出现的红色波浪线

2023-05-17 23:08:26 879

原创 ubuntu18 编译maplab opencv3_catkin 时出现Flow control statements are not properly nested.

问题CMake Error at cmake/OpenCVCompilerOptions.cmake:21 (else):Flow control statements are not properly nested.打开对应的cmake文件21行发现同一个作用域有两个else解决方法21行22行注释掉就可以了别的电脑也编译过貌似没出现过这种问题，应该与cmake版本有关...

2021-08-03 15:01:20 4490 4

如果使用eigen本身自带的转的话在航向角180度时其他两个角会出现突变例如Tnb.block<3, 3>(0, 0).eulerAngles(2,1,0) * 180 / M_PI解决方法，转成四元数，并通过以下代码实现，航向角控制在0~360度void toEulerAngle(const Eigen::Quaterniond &q, double &roll, double &pitch, double &yaw){ // roll (x-a

2021-07-19 14:29:14 2531 2

原创组合惯导小记

1. 预备知识讲惯导中坐标系的关系https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43970977/article/details/88697108https://blog.youkuaiyun.com/l741299292/article/details/95172523?spm=1001.2014.3001.5501入门卡尔曼滤波，这个是一个系列，很好理解很基础https://zhuanlan.zhihu.com/p/66018778 开源的组合惯导简单系统，很适合作为入门的代码.

2021-03-24 13:52:05 913

原创电脑版ubuntu apt-get update突然出现 arm package 找不到

是这样的。。前几天弄了一个Jetson tx1 英伟达嵌入式开发板，博主也是小白一个，按照网上教程一顿操作，过程暂且不表。结果废了九牛二虎之力也算是装上了，但是这几天玩自己笔记本ubuntu时发现被装了很多没用的库，应该是板子跟电脑联动一起摇摆了，这个也不是重点。重点是今天在apt-get update时候出现如下错误。命中 http://archive.ubuntu.com xenial ...

2020-08-28 16:06:15 6249 18

原创比较全面的ORB-SLAM3论文翻译（基本全文不带相关研究与精度验证部分）

呃呃呃。。。不会整一些段子跟斗图可能有些枯燥，废话不多说直接开整吧！可以一边看原论文一边看这个，哪里错误和理解不到位的地方可以一起讨论啊。大致看了下代码，命名及流程啥的基本跟2代一样，不过优化部分代码8000多行看的有点汗颜啊，看来针对优化做了跟多功夫啊，感觉可读性比上一代差一些，因为劳尔大神走了的原因么。。orbslam3 可以看做成多模块集成的slam系统包括orbslam2，orbslam Atlas，VI-orbslam（都是这个实验室搞得东西，相当于一次把之前的论文源码全放出来了.

2020-08-01 17:11:44 2681 1

原创一文搞定经纬度与高斯坐标相互转换，经纬度转ECEF坐标，ECEF转东北高，经纬高与东北高相互转换c++算法

// Pw高斯坐标系坐标，vd 6个rtk参数，x,y,z,heading,pitch,roll// 输出，RTK坐标系坐标Mat getrtk(Mat Pw,vector<double> vd){ double r1 = (vd[3]/180)*3.1415926; double r2 = (vd[5]/180)*3.1415926; double r...

2019-07-09 10:31:04 11175