20、嵌入式微处理器系统软件工具与PicoBlaze软核微处理器设计

嵌入式微处理器系统软件工具与PicoBlaze软核微处理器设计

1. 调试相关内容

在C/C++程序开发中,调试是一项重要的工作。调试允许我们单步执行程序,或者运行到特定的断点,然后监控寄存器、变量或内存内容。大多数开发工具还支持在线调试(in-circuit debugging),通过一个特殊的“监控”程序,将程序下载到处理器中,实现单步运行或运行到断点。不过,这种调试方式对硬件要求较高,系统必须完全设计好并正常运行后才能进行。

2. 复习问题与练习
2.1 简答题
  • 6.1 :描述两遍扫描汇编器的工作原理。
  • 6.2 :解释可重定位编码和绝对编码的区别。
  • 6.3 :简要解释Flex与Bison通信中的特殊函数/变量:yytext、yylength、yyparse()和yylex()。
  • 6.4 :Flex和Bison的区别是什么?
  • 6.5 :本地编译器和交叉编译器有什么区别?
  • 6.6 :是否仅使用Flex来构建通用计算器?
  • 6.7 :为什么在微处理器设计阶段不使用指令集模拟器(ISS)?
  • 6.8 :使用在线调试器测试程序需要满足哪些要求?
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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