linux移植SOEM EtherCAT主站

寒听雪落

已于 2024-04-18 23:38:03 修改

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分类专栏：移植_网络_控制_系统文章标签： fpga

于 2020-04-07 13:44:18 首次发布

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本文介绍了EtherCAT协议及其优势，详细阐述了如何在Linux上移植和使用SOEM EtherCAT主站，包括KPA的主站软件和硬件介绍，以及基于Linux的SOEM初始化、套接字通信和XML设备描述文件解析等内容。

一，EtherCAT 主从站软硬件简介
EtherCAT是开放的实时以太网通讯协议，由德国倍福自动化有限公司研发。EtherCAT(以太网控制自动化技技)是一种用于确定性以太网的高性能工业通信协议，目前在工业自动化领域有着广泛的应用。它扩展了IEEE 802.3以太网标准，使得数据传输中具有可预测性定时及高精度同步等特点。这个开放性标准作为IEC 61158的组成部分，常用于机械设计及运动控制等应用中。

EtherCAT 采用标准的IEEE802-3 以太网帧。EtherCAT 协议直接用标准以太网的帧格式传输数据，并不修改其基本结构。EtherCAT是一个快速的确定性网络，可使用专门的硬件和软件来处理数据。当数据帧通过时，从设备读取与其相关的数据，然后它们将数据动态地插入到同一数据流中。使用EtherCAT, 不再接收以太网数据包，对其进行解释和处理，然后在每个设备上进行复制。当帧通过设备时，EtherCAT从站设备读取寻址到它们的数据节点。同样的在电报通过设备时，可以对其插入数据，只需要几纳秒的帧延迟。

SOEM主站是跨平台的，可在不同的操作系统上运行包括linux、Windows和实时操作系等。igh EtherCAT Master只支持linux。igh EtherCAT Master是用的最多且实时性最好的EtherCAT开源主站。一些机器人主控四肢电机驱动器通信和运动板卡采用的也是igh。

1，EtherCAT数据帧