24、多智能体系统模拟：仓库环境与平台架构解析

多智能体系统模拟：仓库环境与平台架构解析

1. 模拟仓库环境概述

在模拟仓库环境中，实体依据连续的二维几何布局进行排列，这种布局明确了所有实体之间的空间位置关系。仓库环境中的动态性通过活动来建模，以下是一些常见活动的介绍：
- 驾驶活动 ：表示自动导引车（AGV）在仓库地板的某一段行驶，直至到达该段另一端的站点。每个驾驶活动由参与移动的AGV、AGV移动的路段、该路段上的移动方向、移动发生的时间间隔以及AGV在移动过程中的加速度曲线来表征。
- 发送活动 ：指使用WiFi接入点从运输基地向AGV或在AGV之间传输消息。

1.1 仓库环境动态性的来源

仓库环境中有多种动态性来源，可分为控制器和环境源：
- AGV代理 ：是嵌入在AGV中的控制软件，构成AGV控制系统。每个AGV代理负责控制一个AGV，并与其他AGV协调路由、避撞、运输任务分配和电池充电。
- 运输生成器 ：向AGV广播运输任务，根据运输配置文件生成运输任务，该配置文件指定了AGV应处理的运输任务流的特征。运输生成器部署在运输基地上，是环境动态性的来源。

这些动态性来源可以通过执行影响来操纵环境，例如：
- 驱动影响 ：表示AGV代理尝试在给定方向上的给定路段开始行驶。
- 发送影响 ：表示AGV代理或运输生成器尝试发送消息。

1.2 仓库环境动态性的操纵

仓库环境中