12、运动的奥秘：身体连接、步态与空间感知

运动的奥秘：身体连接、步态与空间感知

1. 身体连接与运动序列

身体连接的基本水平以及运动者对身体层面连接模式的有意识感知十分重要。相关运动序列可用于重新塑造模式、诊断、全身表达以及一对一的运动治疗等。其目标是促进运动者的全身整合与连接，以支持在重力作用下直立运动的效率。例如，曾有人用这些序列帮助芭蕾舞演员和小儿麻痹症患者重新整合上下半身。

2. 应用于机器：生成人工步态

2.1 基本六式与步态研究

基本六式及其支持原则为思考复杂运动（包括步态）提供了基础。通过基本六式中的三个序列（矢状和侧向骨盆移动以及大腿抬起）来研究步态，强调了脊柱在行走中的作用，而这在生物力学分析中常被忽视。基本六式和具身研究使我们能够避开测量脊柱运动的挑战，采用躯体策略设计人工步行器。

2.2 人工步态的生成与验证

与Umer Huzaifa合作，将相关理念与平面步行器关联，把简化的矢状骨盆移动和大腿抬起概念映射到运动参数（PS和TL），嵌入最优控制问题的可行性公式中，在MATLAB中进行数值求解，生成了数百种不同的步态。其中六种步态在亚马逊土耳其机器人的在线用户研究中得到验证，用户根据特定定义对这些步态进行1 - 7分的评分。

2.3 六种验证步态及定义

步态	定义	示例
Drag	拖着，带着重量悬挂着移动，在地面或表面上摩擦移动