6、机器人末端工具及传感器技术解析

机器人末端工具及传感器技术解析

1 末端执行工具概述

工件处理单元在工业机器人应用中具有重要作用，它能够显著提升焊接速度、精度和机动性。由于工件可绕自身重心旋转，所以它能以任意姿态相对于机器人放置，且仍处于机器人的工作空间内。在某些安装场景下，为确保稳定性和准确性，工件处理单元会与机器人安装在同一基础板上。

1.1 末端执行工具类型介绍

以下是一些常见的末端执行工具：
- 机器人腕部装置 ：提供机器人末端的灵活运动和姿态调整。
- 快速更换适配器 ：便于快速更换不同的末端工具，提高生产效率。
- 机器人焊枪 ：用于焊接操作，保证焊接质量和精度。
- 材料去除工具 ：如打磨、切割工具，用于去除工件表面的多余材料。
- 螺母拧紧器 ：实现螺母的自动拧紧，确保连接的可靠性。
- 工件定位器 ：精确调整工件的位置和姿态，满足加工要求。

2 末端传感器之触觉传感器

2.1 触觉传感器原理

触觉传感器有多种类型，基于导电橡胶、力控二极管或压阻化合物的传感器都经过了测试。以导电硅橡胶的力传感器为例，它是一种有效的触摸和力感应系统。该装置利用电极与导电硅橡胶组件接触时电阻的变化来工作。传感器可以设计成单点敏感形式，也可以做成矩阵形式，类似于人造皮肤覆盖一定区域。力感应发生在机器人与被操作物体的界面处，该装置响应灵敏，无需放大就能在合理范围内驱