7、机器人末端执行器传感器技术深度解析

机器人末端执行器传感器技术深度解析

1. 轴孔装配与柔顺性原理

在轴孔装配过程中，轴进入孔时，前缘会与孔的一侧接触，孔的边缘则与轴的另一侧接触，从而产生一个力矩。绕柔顺中心旋转能使轴与孔对齐，便于插入。通过结合两种自由度，一个有效的柔顺装置使用一组三个柔性元件就能产生理想的性能结果。每个元件都有剪切 - 压缩弹簧率特性，这些特性组合起来可按要求确定柔顺中心的位置。

2. Astek Accommodator 介绍

2.1 基本功能

Astek Accommodator 远程中心柔顺装置是一种独特的系统，用于在自动装配操作中补偿零件之间的不对准问题。它能让装配机或机器人补偿因机器不准确、零件振动和夹具公差导致的定位误差，从而最小化装配力和零件卡住的可能性。

2.2 型号特点

型号	特点
AST - 75	直径小，适用于空间有限的应用场景
ASP - 85	重量轻，配备 PUMA 安装法兰用于机器侧接口
AST - 100	最大的标准单元，可配备可选的防旋转销以传递扭矩

2.3 装置特性

1. 补偿横向、非直角和扭转不对准。