4、工业机器人末端执行器与臂端工具全解析

工业机器人末端执行器与臂端工具全解析

1. 末端执行器概述

末端执行器在工业机器人的机器装载和物料搬运应用中扮演着关键角色。它不仅能够执行零件测量程序，还能根据控制模块预先设定的公差发出接受或拒绝的信号。控制模块的设定点控制允许有高低设定点的不同公差范围，可编程和可调节的“预设压力传感器”则能检测零件的错配、未对准或缺失情况。同时，RS - 25通过感应传感，在闭合手指间无零件时提供接触闭合，且感应接近开关无机械运动部件，使用寿命无限。

2. 夹爪工作原理

2.1 平行夹爪

• 第一种平行夹爪 ：如图2.19顶部所示，双作用活塞连接到连杆，凸轮板上加工有斜槽形成楔形，滑动平行爪通过斜槽上的销钉连接到凸轮板。当双作用活塞进出移动时，滑动爪被迫以平行运动方式闭合和打开。
• 第二种平行夹爪 ：同样在图2.19中，双作用活塞通过连杆连接到母插座，每个夹爪有一个带公球的杠杆，公球安装在母插座两侧。当向活塞任一侧施加空气时，杠杆绕枢轴销旋转，第二个杠杆或拖链连接到夹爪和夹爪主体，使夹爪在抓取运动中安装表面始终保持平行，呈弧形运动。

2.2 角夹爪

图2.20顶部的角夹爪，双作用活塞通过连杆连接到母插座，每个夹爪有一个配合球安装在插座两侧，夹爪中的枢轴销为角运动提供旋转轴。当向活塞任一端施加空气或液压压力时，球窝组件使夹爪绕枢轴销旋转，实现夹爪的开合。图2.20中还展示了另一种角夹爪。

3. 末端执行器设计因素

在设计用于机器装载和物料搬运应用的末端执行器时，