9、分布式事件触发控制：自适应策略解析

分布式事件触发控制：自适应策略解析

在分布式系统中，事件触发控制（ETC）是一种有效的方法，可减少通信和计算资源的消耗。本文将详细介绍两种不同的 ETC 方案：一对多（One-to-All）和一对一（One-to-One）ETC 方案，并分析它们在实现渐近共识方面的有效性。

1. 系统模型

考虑一个由 $N$ 个代理组成的多智能体系统（MAS），其动力学模型如下：
$\dot{x}_i(t) = Ax_i(t) + Bu_i(t)$
$y_i(t) = Cx_i(t)$
其中，$x_i(t) \in \mathbb{R}^n$ 是状态，$u_i(t) \in \mathbb{R}^m$ 是共识协议，$y_i(t) \in \mathbb{R}^q$ 是时间 $t$ 的输出测量。$A$、$B$ 和 $C$ 是具有适当维度的常数矩阵，且 $(A, B)$ 是可稳定的，$(A, C)$ 是可检测的。

由于只有输出测量可用，为每个代理设计一个观测器来估计状态：
$\dot{v}_i(t) = Av_i(t) + Bu_i(t) + F(Cv_i(t) - y_i(t))$
其中，$v_i(t)$ 是嵌入在代理 $i$ 中的观测器的状态，$F \in \mathbb{R}^{n\times q}$ 是待确定的反馈增益矩阵。

2. 一对多 ETC 方案

在一对多通信场景中，每个代理同步地将其信息传输给所有邻居。

2.1 ADET 策略

为了描述一对多 ETC，定义代理 $i$ 的触发时间序列为 $0 = t_i^0 < t_i^1 < \cdo