8、分布式边缘事件触发共识与全分布式事件触发控制策略解析

分布式边缘事件触发共识与全分布式事件触发控制策略解析

在多智能体系统（MAS）的研究中，事件触发机制的应用对于提高系统的通信效率和控制性能至关重要。本文将详细探讨分布式边缘事件触发共识（Distributed Edge Event - Triggered Consensus）以及全分布式事件触发控制（Fully Distributed Event - Triggered Control）的相关内容。

分布式边缘事件触发共识

分布式 EETS 与 QEET 方案

在之前的研究中，基于节点的事件触发系统（ETS）存在一定局限性。当一个智能体触发时，与之相连的所有通道（边缘）都会被激活以传输状态信息，相邻智能体再相应地更新控制协议。而本章提出的分布式边缘事件触发系统（EETS）允许不同边缘（与同一智能体相连）进行独立的信息传输。

在某些情况下，通信带宽有限，传输的信息会受到量化影响。因此，提出了一种具有量化边缘信息的新型量化边缘事件触发（QEET）方案。在该方案中，假设通信缓冲区可以完全访问智能体的状态以确定触发时刻，控制器根据量化的边缘信息更新控制协议。

量化水平集定义为 (U = {±μi, μi = ˆθiμ0, i = 0, ±1, ±2, …} ∪{0})，其中 (ˆθ) 表示量化密度。使用的对数量化器定义如下：
[
q(x) =
\begin{cases}
μi, & \frac{1}{1 + θ} μi < x < \frac{1}{1 - θ} μi \
0, & x = 0 \
-q(-x), & x < 0
\e