10、分布式事件触发与自触发控制策略解析

分布式事件触发与自触发控制策略解析

1. 自适应分布式事件触发控制（ADET）

在多智能体系统（MAS）的控制中，实现完全分布式的共识控制是一个重要目标。传统的事件触发控制（ETC）策略在某些情况下可能不再适用，而自适应分布式事件触发控制（ADET）策略则为解决这一问题提供了新的思路。

1.1 ADET策略的优势

与现有的事件触发定律相比，ADET策略首次尝试解决一般线性MAS在ETC下的完全分布式和基于观测器的共识控制问题。其完全分布式的特性（独立于任何全局信息）虽然增加了设计事件触发方案（ETS）和共识协议的难度，但通过采用动态事件阈值和自适应耦合权重，成功建立了适用于一对多（one - to - all）和一对一（one - to - one）ETC的完全分布式ADET策略。这些自适应耦合权重也被应用于共识协议中，使得基于观测器信息的共识协议具有完全分布式的特点，同时保证了渐近共识并排除了Zeno行为。

1.2 数值示例验证

为了验证理论结果，以一个包含六个机器人的多机器人系统为例。该系统的动力学由以下矩阵描述：

A =
⎛
⎜⎜⎝
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
⎞
⎟⎟⎠, 
B =
⎛
⎜⎜⎝
0 0
1 0
0 0
0 1
⎞
⎟⎟⎠
C =
[1 0 0 0
0 0 1 0]

通过求解代数黎卡提方程（AREs），得到矩阵 (P) 和 (Q)，进而计算出控制增益 (K) 和 (F)：