12、分布式事件触发自适应控制：无领导者与输出反馈案例解析

分布式事件触发自适应控制：无领导者与输出反馈案例解析

1. 无领导者分布式事件触发自适应控制

在处理不确定高阶非线性多智能体系统的无领导者共识控制问题时，面临着诸多挑战。主要困难包括：
- 如何仅利用离散的邻居状态，为具有有向通信图的不确定高阶非线性系统设计分布式控制器。
- 如何设计触发条件，同时避免对邻居状态进行连续监测。

为克服这些困难，采取了以下步骤：
- 引入滤波器降低系统阶数。
- 为在连通且平衡的图条件下实现无领导者共识，引入辅助系统，利用最新触发的本地和邻居滤波输出。
- 基于单个闭环李雅普诺夫函数，同时设计分布式自适应控制器和触发条件，避免了许多现有文献中对邻居状态的连续监测需求。

1.1 共识性能相关的切换触发策略

之前设计的触发条件（8.8）存在一些局限性：
- 无法导出事件间隔的明确下限，实际实施困难。
- 随着 $\lambda_i(t)$ 衰减，由于外部干扰的存在，触发条件容易被触发。
- 触发条件（8.8）中的附加项 $\lambda_i(t)$ 会降低共识收敛速度。

为消除这些限制，提出了切换触发策略。切换触发条件设计如下：
[t_{i_{k_{i}+1}} = \inf \left{t > t_{i_{k_{i}}} \mid \xi_{i}^{2}(t) > \Pi_{i}(t)\right}]
其中
[\Pi_{i}(t)=\begin{cases}\zeta_{i}(t), & \zeta_{i}(t) \geq M_{i} \ m_{i}, & \zeta_{