6、Docker 镜像构建指南

Docker 镜像构建指南

1. 用户 ID 与用户名称要求

在使用 Docker 时,建议拥有有效的用户 ID 以匹配 /etc/passwd 文件。用户 ID 可以包含任意随机数值,但用户名称必须与 /etc/passwd 文件中的有效用户名匹配。否则, docker run 子命令将失败,并显示如下错误信息:

finalize namespace setup user get supplementary groups Unable to find user
2. WORKDIR 指令

WORKDIR 指令用于将当前工作目录从根目录 / 更改为该指令指定的路径。后续的指令(如 RUN CMD ENTRYPOINT )也将在 WORKDIR 指令设置的目录中工作。
- 语法

WORKDIR <dirpath>

其中, <dirpath> 是要设置的工作目录路径,该路径可以是绝对路径或相对路径。如果是相对路径,则相对于 WORKDIR 指令之前设置的路径。如果指定的目录在目标镜像文件系统中不存

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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