17、五自由度基于视觉的轨迹规划与模块化软-硬气动下肢外骨骼设计

五自由度基于视觉的轨迹规划与模块化软-硬气动下肢外骨骼设计

五自由度基于视觉的轨迹规划

在机器人运动控制中，轨迹规划是关键环节，它直接影响机器人的运动性能和任务执行效果。这里主要探讨了几种不同的轨迹规划方法，包括使用LSPB（梯形速度规划）、摆线函数和半摆线函数进行轨迹设计。

轨迹方程与系数计算

在轨迹规划中，涉及到一系列方程来描述机器人关节的运动。例如：
[
\begin{bmatrix}
1 & T - t_{f1} - t_{f2} & (T - t_{f1} - t_{f2})^2 \
1 & 0 & 0 \
0 & -1 & 2(t_{f1} + t_{f2} - T)
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
a \
b \
c
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\theta_B \
\theta_F \
\dot{\theta} B
\end{bmatrix}
]
关节2、3和5的角位移分别由以下方程描述：
[
\theta(t_1) =
\begin{cases}
-38 + 10(6 - t_3)^2, & \text{for joint 2} \
-42 - 10(6 - t_3)^2, & \text{for joint 3} \
45 - 12(6 - t_3)^2, & \te