linux下socketCAN实现反转过滤——CAN_INV_FILTER的使用

关于Linux中socket can怎么使用，优快云上已经有很多文章介绍。本文重点记录can_filter中的 CAN_INV_FILTER的使用，很多文章对此一笔带过，且很多文章翻译不全，或者原文不全，导致自己浪费了些时间，最后在看candump源码时才发现问题所在。

直接贴代码解释，以下为写的一个最简单的canId过滤函数：

宏定义

/** CAN报文过滤方式 **/
#define CAN_FILTER_PASS     0x01    //过滤方式-通过
#define CAN_FILTER_REJECT   0x02    //过滤方式-拒绝

函数声明

    /**
     * @brief canRcvFiltersSet - CAN报文接收过滤设置
     * @param canIdArray: 数组中每个元素为要过滤的canId且不能为0；若该参数置为NULL，则表示该Can口不需要接收任何报文
     * @param arraySize: 数组大小，若canIdArray置为NULL,则该项置0
     * @param filterType: 过滤方式的宏定义，若canIdArray置为NULL，则该项置0，否则应为以下二选一
     *          CAN_FILTER_PASS: 只接收与canIdArray中canId一致的报文
     *          CAN_FILTER_REJECT: 与canIdArray中canId一致的报文都不接收，其它报文接收
     * @return true：成功，false：失败
     */
    bool canRcvFiltersSet(const uint *canIdArray, const uint &arraySize, short filterType);

函数定义

bool rcvFiltersSet(const uint *canIdArray, const uint &arraySize, short filterType)
{
    if(canfd <= 0)	//canfd就不用解释了…
        return false;

    if(NULL == canIdArray){
        setsockopt(canfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);    //不需要接收任何报文
        return true;
    }

    struct can_filter rfilter[arraySize];
    bzero(rfilter,sizeof (rfilter));

    for(uint i = 0; i < arraySize; ++i){
        if(canIdArray[i]){
            if(filterType & CAN_FILTER_PASS){
                rfilter[i].can_id = canIdArray[i];
            }
            else{
                rfilter[i].can_id = (canIdArray[i] | CAN_INV_FILTER);
            }
            rfilter[i].can_mask = CAN_EFF_MASK; //这个掩码怎么设置看自己需求
        }else{
            return false;
        }
    }
    //重点！！！很多文章没提到这一点，过滤器反转时需要设置，使各过滤器之间由逻辑或变成逻辑与关系，
    //否则设置的反转过滤器因为相互矛盾导致不起作用
    //简单举例解释，过滤器A接收除0x123之外的报文，过滤器B接收除0x124之外的报文，
    //那么0x123虽然被过滤器A过滤了，但是会被过滤器B通过，同理0x124会被过滤器A通过，所以实际上不起作用
    //下面的设置就是让过滤器之间join起来，只有符合所有过滤器的规则才会被通过
    if(filterType & CAN_FILTER_REJECT){
        int join_filter = 1;
        setsockopt(canfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_JOIN_FILTERS, &join_filter, sizeof(join_filter));
    }
    setsockopt(canfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
    return true;
}

使用示例：

     *     const uint can_id_reject[] = {0x123, 0x11111678, 0x282};	//除这三种canid之外的报文，都接收
           canRcvFiltersSet(can_id_reject, sizeof(can_id_reject)/sizeof(uint), CAN_FILTER_REJECT);
           
     *     const uint can_id_pass[] = {0x123, 0x11111678, 0x282};	//只接收这三种canid报文，其它不接收
           canRcvFiltersSet(can_id_pass, sizeof(can_id_pass)/sizeof(uint), CAN_FILTER_PASS);

完。