Min220的博客

slam十四讲--习题一 习题1 Ax=b， 已知A，b要如何解x？ 若A可逆，rank(A)=rank(A,b)=n.  x=A^-1 * b   即A满秩（/  非奇异  /  det(A)不等于0），可以解出x的唯一解 若rank(A)<rank(A,b) x无解。 若rank(A)=rank(A,b)<n, x多解。 习题2 高斯分布 正态分布（Normal dis...

A. 使用g++编译 用编辑器输入了helloSLAM.cpp的源代码，然后调用g++编译器对它进行编译，得到了可执行文件。g++默认把源文件编译成 a.out这个名字的程序。 步骤：vim 启用vim——填写源代码—— ：w Filename  保存—— g++ Filename 编译 ——./ a.out 输出 B. 使用cmake进行编译 在一个cmake工程中，我们会使用cmake...

摘要: 增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式 更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未 知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首 先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于单目视...

1.旋转矩阵 2.旋转向量和欧拉角 3.四元数 1.旋转矩阵 1.1点 向量 坐标系 向量 是空间中存在的有方向有长度的一样东西，向量不等于坐标，不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。只有确定了一个坐标系，我们才能说这个向量的坐标是多少。     向量的外积运算    其中，代表反对称矩阵，即  外积可以表示旋转，利用右手法则，大拇指朝向就是旋转向量的方向，事实也是的方向。所以...

第四讲 李群与李代数 第四讲概述 从什么是群（封结幺逆），什么是李代数（封双自雅）和李群开始引入基础 然后揭开李群与李代数之间的联系（指数映射与对数映射）/另一种罗德里格斯的证法(利用exp的泰勒展开) 最后揭开李代数的求导：1）利用BCH近似和泰勒近似的求导模型 和 扰动模型(没有J更好算) 相比书中原文，更喜欢另一篇李群李代数这里的讲解，链接见下。 白巧克力 https://blog...

视觉slam十四讲 之 第五讲 相机与图像 这一讲主要就是 内参（针孔模型）与外参（同一点不同坐标系转换），相机畸变（切向和径向）以及图像在计算机上的表示。 点云拼接代码 pcl编译问题 我的CMakeLists（并不完整，没加eigen 略了） cmake_minimum_required(VERSION 2.8) set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-3...

第六讲非线性优化 首先对这章要用到的概率知识点做一些回顾 知识点回顾 概率与统计 概率是已知模型和参数，推数据。统计是已知数据，推模型和参数。 贝叶斯公式 P(A)即是常说的先验概率。 展开分母 其中，表示非A 贝叶斯公式就是在描述，你有多大把握能相信一件证据？（how much you can trust the evidence） 我们假设响警报的目的就是想说汽...