ROS2安装以及小海龟画圆

一、ROS2

（一）什么是ROS2？

ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人和自动化系统开发的开源软件平台。从名字可以看出，它是 ROS 的下一代版本，目标是利用 ROS1 的优点，改进不足之处，提供一个更加稳定、可靠和可扩展的平台，满足越来越复杂和多样化的机器人应用场景。​

相较于 ROS，ROS2 具有以下特点：

• 更好的可移植性。ROS2 可以在不同的操作系统和处理器架构上运行，例如 Linux、Windows、macOS 等操作系统，amd64、arm64 等处理器，以满足不同用户的需求。
• 更加稳定和可靠。ROS2 在设计时考虑了一些 ROS 中存在的问题，例如通信的可靠性、多线程支持等，以提供更加稳定和可靠的运行环境。
• 更加灵活的通信机制。ROS2 引入了 DDS（Data Distribution Service）作为通信机制，它支持更多的消息传输模式，例如点对点、多播、组播等，以满足不同的应用场景。
• 更好的安全性。ROS2 提供了更加完善的安全机制，例如支持加密通信、用户身份验证等，以保护机器人系统的安全。
• 更加开放和可扩展。ROS2 的设计更加开放，可以方便地添加新的功能和扩展，例如支持其他语言、提供更多的驱动程序等。

此外，为了支持机器人系统的