本文介绍了解决ROS环境中使用OpenCV3遇到的编译冲突问题，通过安装不同路径的OpenCV2，并在CMake中指定正确的路径，以及调整包含文件的方式，成功解决了SURF特征点提取的实现难题。
由于要用到SURF特征点的提取，可以用opencv3和opencv-contrib联合编译进行实现，但是在build的时候出现了问题，主要原因是跟ros中的opencv冲突，编译器搜索到的是ros中的opencv。
我们的解决方法是，安装opencv2，注意在cmake的时候要指定和opencv3不同的安装路径，然后在要测试的代码中的cmakelist.txt中set(OPENCV_DIR $YOUR OPENCV2 PATH$)。
这里在编译的时候，还是是出现问题，原因在于#include "opencv2/xfeature2d.hpp"
将其修改为#include "opencv2/feature2d.hpp"
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