
激光里程计
jiweinanyi
这个作者很懒,什么都没留下…
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kdtree库文件解读
kdtree的C语言实现kd中的一个超平面矩阵,存储了维度,每个维度的坐标最大最小值struct kdhyperrect { int dim; double *min, *max; /* minimum/maximum coords */};kd树的节点,存储位置向量,左右子树struct kdnode { double *pos; int dir; void *data; struct kdnode *left, *right; /* negative/原创 2021-05-06 21:28:47 · 527 阅读 · 0 评论 -
fatal error: ros/ros.h: No such file or directory解决办法
主要在CMakelist.txt中加入以下语句find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp#这里可增加需要的消息类型}include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} #${PCL_INCLUDE_DIRS} #${OpenCV_INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(**node** ${PCL_LIBRARIES}...原创 2021-04-23 16:19:09 · 3526 阅读 · 0 评论 -
Bayesian Generalized Kernel Inference for Terrain Traversability Mapping代码解读(二)
下面对traversability_map节点进行学习。首先看main函数,创建了一个节点。int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "traversability_mapping"); TraversabilityMapping tMapping; std::thread predictionThread(&TraversabilityMapping::TraversabilityThre原创 2021-04-23 00:49:16 · 555 阅读 · 1 评论 -
fast_gicp代码解读(一)
fast_gicp代码解读(一)fast_gicp系统介绍理论方法分析代码框架fast_gicp在kitti上的部分实验结果总结fast_gicp系统介绍fast_gicp的首次提出是2016年的文章Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration。github代码链接为:https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git这篇文章是16年提出的,定位精度较高,与目前先进的SLAM方法相比原创 2021-04-18 09:44:55 · 5738 阅读 · 2 评论