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fast_gicp代码解读（一）fast_gicp系统介绍理论方法分析代码框架fast_gicp在kitti上的部分实验结果总结fast_gicp系统介绍fast_gicp的首次提出是2016年的文章Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration。github代码链接为：https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git这篇文章是16年提出的，定位精度较高，与目前先进的SLAM方法相比

参考博客http://www.pianshen.com/article/7301181947/按照顺序来即可。在编译MRPT的时候，出现：In file included from /home/wjk/myfile/PLSLAM/mrpt/libs/pbmap/include/mrpt/pbmap.h:20:0, from /home/wjk/myfi...

在一些SLAM数据集中，有的时候需要读取位姿的时间戳，并保存到txt文件中，但是时间戳一般都是比较大的值，如#timestamp, p_RS_R_x [m], p_RS_R_y [m], p_RS_R_z [m], q_RS_w [], q_RS_x [], q_RS_y [], q_RS_z [], v_RS_R_x [m s^-1], v_RS_R_y [m s^-1], v_RS_R_z ...

在读取txt文本时，利用getline()函数可以获取一行字符串，然后再构造字符串输入流，赋值给各个变量，但是这种情况一般针对以空格分隔的字符串，对于以逗号为分割的字符串，需要进行以下操作for(string::iterator iter=line.begin(); iter!=line.end(); ++iter) { if(*iter==',') *iter=' '; ...

sudo add-apt-repository --remove ppa:xqms/opencv-nonfreesudo add-apt-repository --yes ppa:jeff250/opencvsudo apt-get updatesudo apt-get install libopencv-devsudo apt-get install libopencv-nonfree...

由于要用到SURF特征点的提取，可以用opencv3和opencv-contrib联合编译进行实现，但是在build的时候出现了问题，主要原因是跟ros中的opencv冲突，编译器搜索到的是ros中的opencv。我们的解决方法是，安装opencv2，注意在cmake的时候要指定和opencv3不同的安装路径，然后在要测试的代码中的cmakelist.txt中set(OPENCV_DIR $Y...