jiweinanyi的博客

引言本文继续对地形建模开源代码中关于probabilistic road map的构建进行解读。代码解读话题订阅订阅了两个话题，目标点prm_goal和局部占据地图occupancy_map_local_heightsubGoal = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("/prm_goal", 5, &TraversabilityPRM::goalPosHandler, this);subElevationMap = nh.

kdtree的C语言实现kd中的一个超平面矩阵，存储了维度，每个维度的坐标最大最小值struct kdhyperrect { int dim; double *min, *max; /* minimum/maximum coords */};kd树的节点，存储位置向量，左右子树struct kdnode { double *pos; int dir; void *data; struct kdnode *left, *right; /* negative/

前言最近的工作主要集中在地形建模与主动探索上面，目前主要以BKG为框架，下面对代码所使用的变量进行整理。首先是地图方面的参数，地图是以0.1分辨率的栅格构成的，上一层是1m分辨率的Cube，再上面才是全局地图mapResolution=0.1m 地图栅格分辨率mapCubeLength=1.0m 地图cube的大小mapCubeArrayLength=mapCubeLength/mapResolution=10 每个Cube包含多少个栅格mapArrayLength = 2000/mapCu

Multi-Goal Path Planning Using Multiple Random Trees论文解读摘要引言功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入摘要在一般性的场景中进行多目标的路径规划是目前机器人领域的一