evo可以进行数据格式转化、曲线颜色配置、轨迹导出等多种功能,详细请参考evo在github上的wiki:
https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki
用 python2调用ORB-SLAM3自带的evaluate_ate_scale.py
python2 evaluate_ate.py --save alignedTrajectory_ate.txt --plot ate.png groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt
python2 evaluate_ate_scale.py MH02_GT.txt f_dataset-MH02_stereo.txt --plot MH02_stereo.pdf
evo函数参数介绍:
-p参数绘制轨迹,
–ref参数指定参考轨迹,
-va参数将两条轨迹进行对齐
1、ORB-SLAM3的需要修改代码,才能导出evo用于轨迹评估的数据格式
参考
对于EuRoc数据
把system.cc里面的Line677和Line685的源码中的1e9*(*lT)变成(*lT)
f << setprecision(6) << (*lT) << " " << setprecision(9) << twb.at<float>(0) << " " << twb.at<float>(1) << " " << twb.at<float>(2) << " " &