【机器人关节空间与笛卡尔空间示教】

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#人工智能 #c++ #交互 #3d

本文通过RobtSim软件演示了机器人关节空间与笛卡尔空间的示教过程。关节空间示教便于控制各关节运动，但难以精确控制末端位置；而笛卡尔空间示教则能够直接控制末端位姿，但对关节状态的控制不够直观。

机器人关节空间与笛卡尔空间示教演示

在RobtSim机器人快速仿真软件中，对关节空间和笛卡尔空间进行示教演示。关节空间中机器人运动对末端无法有效控制，笛卡尔空间对末端可有效控制，但是对关节空间无法有效控制，各有利弊！下面是直播演示

机器人关节空间与笛卡尔空间示教仿真-优快云直播

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运动规划、关节空间运动、启动机械臂、关节空间运动规划、启动规划
机器人 正向运动学（Forward Kinematics） 关节空间转换为笛卡尔空间
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关节空间描述机器人的每个关节的位置。对于旋转关节来说，是关节角度；对于移动关节来说，是关节的线性位移。关节空间是通过机器人的各个关节角度来描述机器人的状态。每个关节对应一个自由度，在多关节机器人中，每个关节的位置可以通过旋转角度或伸缩距离来表示。关节空间的优势在于它是机器人的控制系统直接使用的坐标系，便于控制各个关节的运动和协调。笛卡尔空间描述机器人的末端执行器在工作空间中的位置和姿态。通常用 ( (x, y, z) ) 表示位置，用欧拉角或四元数表示姿态（方向）。
机器人轨迹规划（关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划）
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用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码
【现代机器人学】学习笔记十：机器人控制
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这节的内容主要讲述在关节空间和任务空间中的运动控制中的反馈控制，力控制，运动-力混合控制以及阻抗控制、导纳控制，pid控制等内容。 在之前的内容当中，往往不涉及到实际对机器人的操纵，即我们计算出一个结果，就默认机器人可以执行这个期望的指令，而没有考虑到机器实际上是存在误差的，它实际执行的结果很可能不是我们所期望的命令，因此引入了本章的控制部分内容。 为了避免简单的抄书，本节我只整理一些我认为的重点内容。这节的内容也是较多的，但也是日常机器人工程中非常经典的一些理论内容。
【智能制造-19】关节空间运动和笛卡尔空间运动
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关节空间运动是指机器人按其关节角度变化来控制运动。在关节空间中，每个关节的角度由单独的坐标轴表示，机器人的位置和姿态由所有关节角度的组合决定。在关节空间运动过程中，如果不需要通过逆运动学求解具体关节角度，通常是因为你已经有了目标关节角度。笛卡尔空间运动是指机器人在三维空间中的位置和姿态由笛卡尔坐标系中的点来表示。通常控制末端执行器的运动轨迹，使其沿着期望的路径运动。在关节空间中规划从当前关节角度到目标关节角度的路径，确保运动平滑。通过关节控制器驱动每个关节沿规划路径运动，实时监控和调整关节角度。
3. 工业机器人轨迹规划-关节空间
qq_44989204的博客
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机器人学——驱动空间、关节空间、操作空间
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关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划联系与区别 首先要有一个前提认识，那就是无论是关节空间的规划还是笛卡尔空间的规划，实现的目的只有一个:就是从笛卡尔空间坐标下的A点（x1,y1,z1,Yaw1，Pitch1，Roll1）到另一个笛卡尔坐标下的B点（x2,y2,z2,Yaw2，Pitch2，Roll2）。中间可能经过几个中间点C、D等。在知道这个前提之后，就不容易对两种规划方法搞混淆。 1、关节空间的轨迹规划 关节空间的轨迹规划流程如下 如上图所示，关节空间下的规划，需要把笛卡尔空间中的点的坐标先转化
机器人轨迹规划：简单的笛卡尔空间/关节空间轨迹规划方案
xuuyann
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1.关节空间同步运动2.如何处理运动过程中的平滑性问题3.空间任意曲线速度规划4.考虑到运动特性，从加加速度规划出发也能获得较好的运动特性5.jerk，torque以及snap约束6.通过原始离散数据进行拟合，然后重新进行速度规划7.笛卡尔空间数据拟合8.空间曲线过渡9-1.混合空间过渡9-2.关节空间自适应过渡10.连续姿态 全
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09-29 8703
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