ROS中service 与action 的区别

service是同步的通信机制，a和b间通过sevice机制通信，假设a是客户端访问b服务器端，a远程调用b上的某个函数，a程序得等b服务器响应后才能作其他的事情(运行其他程序)，如果b服务器长期无响应，那么a啥也别做了，一直等下去吧，无法取消。显然效率低下，原因在于service时同步通信机制。

ros提供了另外一种通信机制action，可以在远程调用服务器上某程序后，转而执行其他的程序，周期性的获得服务器上的信息，或者取消发送到服务器上的某远程调用，机制灵活，异步通信。