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RSS订阅原创 VINS_Mono代码阅读记录--liftProjective函数
VINS_Mono代码阅读记录--liftProjective函数成像过程cv::undistortPoints()代码实现VINS_Mono中的liftProjective()函数参考文献在VINS_Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective这个函数，如下所示：for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); i++){ Eigen::Vector2d a(cur_pts[i].x, cur_pts[i].y); //a为像素
2021-06-25 22:36:24
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原创 基于Kinect v2+PCL的模型奶牛重建（下）——点云融合
这一节将介绍如何进行点云融合。首先是加载文件，点云过滤什么的，这里不详讲了。融合过程如下图所示：首先，把0当作是Target，1和2当作是Source。1和2分别转60度之后，分别与0进行配准（旋转时计算这3帧的重心，然后绕其重心进行旋转）。配准后，0的点云是不变的，变的分别是1和2的点云。配准采用的是向量ICP 方法，下面仅以前面3帧为例给出代码，后面3帧处理过程是一样的，把3当...
2017-04-30 16:15:39
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原创 基于Kinect v2+PCL的模型奶牛重建（中）——地面去除与法向量计算
从上一节中我们得到了8个PCD文件，其中第一个文件是地面点云，第二个文件是地面+盒子的点云，后面的文件是6个不同角度的地面+盒子+奶牛的点云。这一节我们将生成6个不同角度的去除了地面的点云，并计算其法向量，同时获取一些信息，用作下一节来处理。首先，我们有8个PCD文件：const int numberOfViews = 8;//点云数量然后加载这8个文件：std::vector
2017-04-30 15:17:15
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原创 基于Kinect v2+PCL的模型奶牛重建（上）——数据获取
最近想写把近段时间的工作成果写成博客，与大家分享。废话不多说，我采用的是Kinect v2 + PCL 的方法对模型奶牛进行重建。Kinect摄像机固定不动，从6个角度去拍摄模型奶牛，每个角度拍一帧（当然，想要有好的细节应该每个角度多拍几帧。这里假设只拍一帧
2017-04-30 09:19:21
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空空如也
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