29、机器人优化设计与康复应用研究

机器人优化设计与康复应用研究

1. 串行方法求解 DELTA 机器人正运动学模型

1.1 误差分布与计算时间

在求解 DELTA 机器人正运动学模型（FKM）时，采用了串行方法。通过模拟实验，得到了误差分布的直方图和计算误差的累积分布函数。

方法	计算时间
串行方法	5 µs
经典方法	5 ms

从计算时间对比可以看出，串行方法在计算效率上有显著提升。

1.2 串行方法优势

串行方法应用于 DELTA 机器人时，通过将传感器放置在一条支链的关节上，而非基座关节，简化了计算过程。模拟结果表明，该方法提高了 FKM 的计算精度。

2. LAWEX 机器人的优化设计

2.1 LAWEX 康复设备概述

LAWEX 是一款用于上肢康复的电缆驱动并联机器人，主要针对中风后上肢物理治疗。其目标是在紧凑性、安全性和能耗方面进行优化，以满足特定的康复训练需求。

2.2 LAWEX 机器人结构与运动学

• 结构 ：LAWEX 是一个 3 - 自由度的电缆驱动并联机器人，由 3 个电机控制 3 根柔性电缆，电缆连接到圆形末端执行器的同