ORB-SALM3报错 “.pnged to load image at:....”

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1、问题描述

在运行ORB-SLAM3时出现以下报错

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml /mnt/hgfs/Shared/datasets/EuRoC/V2_03_difficult Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt
num_seq = 1
Loading images for sequence 0...LOADED!
Loading IMU for sequence 0...LOADED!

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ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
This is free software, and you are welcome to redistribute it
under certain conditions. See LICENSE.txt.

Input sensor was set to: Stereo-Inertial
Loading settings from Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml
Camera1.k3 optional parameter does not exist...
	-Loaded camera 1
Camera2.k3 optional parameter does not exist...
	-Loaded camera 2
Camera.newHeight optional parameter does not exist...
Camera.newWidth optional parameter does not exist...
	-Loaded image info
IMU.InsertKFsWhenLost optional parameter does not exist...
	-Loaded IMU calibration
	-Loaded ORB settings
	-Loaded viewer settings
System.LoadAtlasFromFile optional parameter does not exist...
System.SaveAtlasToFile optional parameter does not exist...
	-Loaded Atlas settings
System.thFarPoints optional parameter does not exist...
	-Loaded misc parameters
	-Computed rectification maps
----------------------------------
SLAM settings: 
	-Camera 1 parameters (Pinhole): [ 458.65399169921875 457.29598999023438 367.21499633789062 248.375 ]
	-Camera 1 distortion parameters: [  -0.28340810537338257 0.073959067463874817 0.00019359000725671649 1.7618711353861727e-05 ]
	-Camera 2 parameters (Pinhole: [ 457.58700561523438 456.13400268554688 379.99899291992188 255.23800659179688 ]
	-Camera 1 distortion parameters: [  -0.2836836576461792 0.074512839317321777 -0.00010473000293131918 -3.555907096597366e-05 ]
	-Original image size: [ 752 , 480 ]
	-Current image size: [ 752 , 480 ]
	-Camera 1 parameters after rectification: [  456.71499633789062 456.71499633789062 364.52615356445312 257.268798828125 ]
	-Sequence FPS: 20
	-Stereo baseline: 0.11007784307003021
	-Stereo depth threshold : 60
	-Gyro noise: 0.00016999999934341758
	-Accelerometer noise: 0.0020000000949949026
	-Gyro walk: 1.9392999092815444e-05
	-Accelerometer walk: 0.0030000000260770321
	-IMU frequency: 200
	-Features per image: 1200
	-ORB scale factor: 1.2000000476837158
	-ORB number of scales: 8
	-Initial FAST threshold: 20
	-Min FAST threshold: 7


Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
Vocabulary loaded!

Initialization of Atlas from scratch 
Creation of new map with id: 0
Creation of new map with last KF id: 0
Seq. Name: 
There are 1 cameras in the atlas
Camera 0 is pinhole

.pnged to load image at: /mnt/hgfs/Shared/datasets/EuRoC/V2_03_difficult/mav0/cam0/data/1413394881605760512

这是因为文件：Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt 出现了“\r”（回车符）导致的。把MH01.txt中的所有内容复制到一个新的MH01.txt文件中,替换掉原来的MH01.txtx即可。

若无法解决，可使用下面的方法。

如果出现 .pnged to load at 的错误，且怀疑是因为 V203.txt 文件中的回车符**（\r）**导致的问题，处理步骤如下：

2、回车符问题

可以通过以下步骤检查并修复 V203.txt 中的回车符问题：

2.1.查看文件中的回车符：

使用 cat -v 命令查看 V203.txt 文件是否有回车符：

cat -v Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt

如果文件中有 ^M 字符，表示确实存在 \r 回车符。

cat -v Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt
1413394881605760512^M
1413394881655760384^M
1413394881705760512^M
1413394881755760384^M
1413394881805760512^M
1413394881855760384^M
1413394881905760512^M
1413394881955760384^M
1413394882005760512^M
1413394882055760384^M
1413394882105760512^M

2.2.移除回车符：

如果发现有回车符，可以使用以下方法来移除回车符：

使用 sed：

sed -i 's/\r//' Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt

使用 dos2unix： 如果你已经安装了 dos2unix 工具，可以直接使用它来转换文件格式：

dos2unix Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt

2.3.确认修改

你可以再次使用 cat -v 命令检查文件是否已被正确修改，没有 ^M 回车符：

cat -v Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V203.txt

如果 ^M 已消失，说明回车符已成功移除，文件格式已修复。

2.3.重新运行命令，运行ORB-SLAM3即可。

3.参考

ubuntu18.04 运行orbslam3中的错误

4.方法2：使用 dos2unix 工具来转换文件中的换行符格式

在build.sh 文件包含了不正确的换行符。 Windows 系统中编辑或下载的这个脚本文件，导致使用了 Windows 的换行符 \r\n，而 Linux 系统期望使用 \n 换行符。因此，Linux 识别不了这些 Windows 的换行符，导致出现错误

步骤 1：安装 dos2unix 工具
如果你的系统上没有安装 dos2unix，可以使用以下命令来安装它：

sudo apt install dos2unix

步骤 2：转换 build.sh 文件的换行符
运行以下命令将 build.sh 文件转换为 Linux 格式：

dos2unix build.sh

该命令会将文件中的 Windows 换行符替换为 Unix/Linux 格式的换行符。

步骤 3：重新运行脚本
转换完成后，再次运行你的 build.sh 脚本：

./build.sh