【ROS笔记】设置、修改ROS环境变量

ROS设置环境变量

ROS安装到Ubuntu后，默认在/opt路径下，由于在使用过程中需要频繁在终端使用ROS命令，需要对其环境变量进行设置。

Ubuntu默认使用终端为bash，在bash中设置ROS环境变量的命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果使用zsh终端，则把以上命令中的bash全部改为zsh。

改变当前终端使用的ROS环境变量

ROS需要通过环境变量找到命令的所在位置，如果安装多个ROS版本，怎样确定当前终端使用的命令是哪个ROS版本？需要通过设置环境变量：

source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash

其中ROS-RELEASE表示希望使用的ROS版本（如melodic、noetic等）

• 注意：这种方式只能修改当前终端，如果再打开一个终端，还是会默认使用bash配置文件中设置的环境变量。
• 如果想要改变默认的ROS环境变量，需要打开 ~/.bashrc，找到类似source /opt/ros/melodic/setup.bash这样的命令，将其中melodic改为想要的ROS版本。

参考

1. 胡春旭. ROS机器人开发实践. 北京：机械工业出版社，2018.5