【ROS笔记】设置、修改ROS环境变量

已于 2023-04-13 11:57:40 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 笔记 机器人
于 2023-04-12 17:03:15 首次发布
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在Ubuntu上安装ROS后，通常需要在环境变量中添加设置以方便使用。对于bash终端，需向~/.bashrc文件追加source命令。如果使用zsh，需相应修改。通过source/opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash可以切换ROS版本，但仅影响当前终端，要永久更改需编辑.bashrc文件。

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ROS设置环境变量

ROS安装到Ubuntu后，默认在/opt路径下，由于在使用过程中需要频繁在终端使用ROS命令，需要对其环境变量进行设置。

Ubuntu默认使用终端为bash，在bash中设置ROS环境变量的命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果使用zsh终端，则把以上命令中的bash全部改为zsh。

改变当前终端使用的ROS环境变量

ROS需要通过环境变量找到命令的所在位置，如果安装多个ROS版本，怎样确定当前终端使用的命令是哪个ROS版本？需要通过设置环境变量：

source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash

其中ROS-RELEASE表示希望使用的ROS版本（如melodic、noetic等）

  • 注意：这种方式只能修改当前终端，如果再打开一个终端，还是会默认使用bash配置文件中设置的环境变量。
  • 如果想要改变默认的ROS环境变量，需要打开 ~/.bashrc，找到类似source /opt/ros/melodic/setup.bash这样的命令，将其中melodic改为想要的ROS版本。

参考

  1. 胡春旭. ROS机器人开发实践. 北京：机械工业出版社，2018.5
ROS2 环境变量
weixin_45784125的博客
01-14 1103
在 ROS（Robot Operating System）中，环境变量是用于配置和管理 ROS 系统运行时行为的关键工具。ROS 环境变量影响节点的运行、通信设置、日志记录等多个方面。这些环境变量使得 ROS 系统能够灵活配置和管理节点的运行、网络通信、构建和日志等方面。根据不同的应用场景，可能需要根据需要配置这些变量。例如，如果你在多个机器上使用 ROS，可能需要配置和ROS_IP，以确保节点能够正确通信。如果你使用 ROS 2，可能需要更多地关注和等变量。
ubuntu22.4 ROS2 安装gazebo（环境变量配置）
weixin_45252056的博客
01-12 1582
Ubuntu22.4 安装ROS2 Gazebo环境变量配置
ROS环境变量的设置
scruffybear的专栏
07-18 752
ROS在运行或者启动过程中出现找不到包的问题，具体如下： `ImportError : No module named xxxx.msg` 或者 `roscd/roslaunch cannot find the package that be built recently` 原因是环境变量没设置好。
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最新发布
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ROS Domain ID 是一个。
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01-24 3045
在进行实机测试时发生了一件事, 我通过网线连接到机器人, 机器人IP: 192.168.250.100, 我的IP: 192.168.250.145, 但是在配置联调时我的ROS_MASTER_URI=http://10.168.2.14, 此时我在PC启动的launch文件可以挂到机器人上的rosmaster下, 与机器人本机的节点进行通信, 这就已经很神奇了。
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ROS设置环境变量（一次性方法与永久方法） 1、什么时候需要设置 编译成功后，设置环境变量才能使系统找到工作空间和对应的功能包。 2、一次性方法 source devel/setup.bash 若不是当前目录，需要在devel前补充路径。 3、永久设置 （1）复制代码： source devel/setup.bash （2）打开工作主目录（工具栏的文件夹标志） （3）键盘“Ctrl+H” （4）找到.bashrc文件，打开 （5）复制的代码粘贴到最后一行，并把路径补全 ...
配置ros环境变量
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08-11 667
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工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间（Source Space）build: 编辑空间（Build Space）devel:开发空间（Development Space）install:安装空间（Install Space）
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最爱方方的博客
03-27 4777
安装ros 的时候要设置ros的环境变量： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 然后是如果你创建了工作空间，同样需要讲工作空间的setup.bash写入环境变量 echo "source /home/gc/catkin_ws/devel/setup.bash" ...
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安装ros 的时候要设置ros的环境变量，ROS自身工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路径下，ROS版本是kinetic版本，所以此处是kinetic： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 然后是如果创建了工作空间，同样需要讲工作空间的setup.bash写入环境变量 echo "source /home/gc/catkin_ws/d
ros环境变量设置
03-15
### 如何在ROS中正确设置环境变量 #### 1. 环境变量的作用 在ROS中，环境变量用于定义系统的运行状态以及指定资源的位置。这些变量对于确保ROS节点之间的通信正常运作至关重要[^1]。 #### 2. 配置全局环境变量 为了使ROS能够正常工作，通常需要通过`source`命令加载特定的配置文件来初始化必要的环境变量。例如，在Ubuntu系统上安装ROS Humble后，可以通过执行以下命令加载默认的环境变量： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 此命令会自动设置一系列关键的环境变量，如`ROS_DOMAIN_ID`和`RMW_IMPLEMENTATION`等[^2]。 #### 3. 自定义工作空间中的环境变量 当创建一个新的ROS工作区时，该工作区也会生成自己的环境变量配置脚本。这个脚本位于工作区的`devel`目录下的`setup.bash`文件中。要应用自定义工作区的环境变量，可以使用以下命令： ```bash source ~/your_workspace/devel/setup.bash ``` 这一步骤非常重要，因为它允许当前终端识别新编译的包及其依赖项[^3]。 #### 4. 添加持久化支持到`.bashrc` 为了让每次打开新的终端都能自动加载上述环境变量，可以在用户的主目录下的`.bashrc`文件中添加相应的`sources`语句。以下是针对不同需求的具体方法： - **仅需加载标准ROS环境** 将下面这一行加入到`.bashrc`文件末尾： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` - **同时集成Gazebo插件路径和其他扩展功能** 如果还需要额外的支持（比如Gazebo模拟器），则可按如下方式补充更多环境变量： ```bash # 设置Gazebo模型路径 export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/usr/share/gazebo/models:/usr/share/gazebo-11/models # 设置Gazebo插件路径 export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins # 设置Gazebo资源路径 export GAZEBO_RESOURCE_PATH=${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:/usr/share/gazebo:/usr/share/gazebo-11 ``` 以上步骤有助于确保所有相关的工具链都已正确定义并可用[^4]。 完成修改之后，请记得重新启动终端或者手动刷新配置以生效更改： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 5. 检查环境变量是否成功设定 最后，可通过打印环境变量列表验证其有效性： ```bash printenv | grep -i ros ``` 如果显示了预期的相关条目，则说明配置无误；否则应仔细排查之前的每一步操作是否存在遗漏或错误。 ---
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