【ROS】rostopic常用命令

最新推荐文章于 2025-05-28 18:20:39 发布
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#嵌入式硬件

本文介绍了在ROS系统中，如何利用`rostopic`命令来查看话题。包括列出所有话题(`rostopiclist`)，获取特定话题如相机节点的`camera_info`信息(`rostopicecho/camera/camera_info`)，确定话题数据类型(`rostopicinfo/camera/camera_info`)以及检查话题的发布频率(`rostopichz/camera/camera_info`)。这些命令对于理解和调试ROS系统的相机节点非常有用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

记录ROS查看话题的常用命令：
rostopic

查看节点列表：

rostopic list

查看节点信息，如相机节点的内参K矩阵、畸变D矩阵、分辨率等等

rostopic echo /camera/camera_info

查看节点数据类型，如相机节点Type: sensor_msgs/CameraInfo

rostopic info /camera/camera_info

查看节点的频率

rostopic hz /camera/camera_info
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ROS机器人开发常用命令>>>ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的缩写，是一个机器人开发应用框架，是一个用于编写机器人软件应用程序的工具集，也是一个跨平台的通信框架，可以为机器人开发人员提供可靠的、分布式的计算机应用程序编程基础。ROS提供了各种库和工具，用于构建和运行机器人应用程序，包括运动控制、感知、感知处理、诊断和调试等。通过ROS，机器人的不同组成部分可以相互通信，协同工作，实现自动化控制功能。
ros常用命令详解
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在深入探讨ROS（Robot Operating System）的常用命令之前，我们首先需要澄清一点：尽管ROS被称为“操作系统”，但实际上它是一个开源的元操作系统集合，主要用于机器人软件的开发。它提供了一种框架，使得不同的...
在ROS (Robot Operating System) 中，查看话题（topics）
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
07-10 2086
在ROS (Robot Operating System) 中，查看话题（topics）上发布的消息内容可以通过多种方式实现。以下是几种常用的方法：
ROS查看所有topic
菜鸟程序猿
07-26 1012
ros查询所有topic
rostopic 命令发布测试消息水文
大志的博客
02-23 476
rostopic 命令发布测试消息 水文 官方 http://wiki.ros.org/rostopic 示例 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}' 接收 rostopic echo /cmd_vel 自己测试的： rostopic pub -r 1 /light_color autoware_msgs/
学习笔记：ROS使用经验（ 查看rostopic的信息）
weixin_56337147的博客
08-29 9141
通过以上命令，你可以查看到ROS话题的相关信息，包括话题列表、消息类型、发布者/订阅者信息以及消息内容。末尾追加 >fiel_name.txt ，保存至本地文件，注意不要录制太多，否则查看时文件过大打开缓慢。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示有关该话题的详细信息，包括消息类型和发布者/订阅者的数量。如果 topic内容太多，终端无法完全显示，则可以保存至本地文件中，再查看。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示该话题消息的字段和数据类型。这将列出当前运行的所有活动话题。这将实时显示指定话题的消息内容。
ROS学习与rostopic指令
bdjsm_hh的博客
10-07 734
学了一段时间ROS，后面最常用的就是rostopic这个指令了 /***********************************************/ rostopic list:显示所有话题列表 rostopic list -v：查看列表并且查看话题的数据类型 rostopic echo [话题]：查看话题消息内容 rostopic find [数据类型]：查找指定数据类型的话题 rostopic type [话题]：和上一条相反，查看数据类型 rostopic bw [话题]：查看该话题的数
ROStopic——话题命令详解及简单演示（图文讲解）
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04-25 4146
本文较为详细的解释ROStopic话题命令，以及通过小乌龟演示
ROS入门-常见的rostopic命令及其用法的示例
点云兔子的博客
08-10 2933
从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。此命令将显示当前系统中可用的所有话题。此命令将显示指定话题的发布频率。将只显示最新的1条消息。
ROS常用命令（话题Topic）
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01-12 711
然后在函数内部。
ros系统常用命令大全
04-02
<think>好的，我现在需要帮助用户查找ROS系统中常用命令的汇总。首先，用户的问题是关于ROS常用命令的，我需要根据提供的引用资料来整理这些信息。 根据用户提供的引用，引用[2]提到了rosnode、rostopic、rosservice、rosmsg、rossrv、rosparam这些命令。引用[3]补充了rosparam的具体操作，比如set、get、delete等。引用[4]提到了rosmsg的更多子命令，比如info、list、package。引用[1]虽然主要讲ROS2，但可能有些命令也适用，不过用户可能需要的是ROS1的命令，所以暂时以引用2、3、4为主。 接下来，我需要将这些命令分门别类，比如节点操作、话题操作、服务操作、消息操作、参数操作等，这样结构更清晰。每个类别下列出对应的命令及其常用子命令，比如rostopic有pub、echo、list等。同时，需要注意命令的正确性和完整性，比如rosparam list和rosparam get /的区别。 然后，用户可能需要示例，这样更直观。例如，在rostopic pub中给出一个具体的命令示例。此外，还需要提醒用户参考官方文档，以确保信息的准确性。 最后，生成相关问题，比如ROS2与ROS1命令的区别，如何调试节点，如何记录数据等，这些可以帮助用户进一步学习。</think>以下是ROS系统常用命令的汇总整理，按照功能分类说明： ### 一、节点管理 1. **rosnode**（节点操作） - `rosnode list`：显示当前运行的节点列表[^2] - `rosnode info <node_name>`：查看指定节点详细信息 - `rosnode ping <node_name>`：测试节点连通性 - `rosnode kill <node_name>`：终止指定节点 ### 二、话题操作 2. **rostopic**（话题操作） - `rostopic list`：列出所有活动话题 - `rostopic echo <topic_name>`：实时显示话题消息 - `rostopic pub <topic_name>`：向指定话题发布消息 ```bash rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.1" -r 10 ``` - `rostopic hz <topic_name>`：统计话题发布频率 ### 三、服务操作 3. **rosservice**（服务调用） - `rosservice list`：列出所有可用服务 - `rosservice call <service_name> <args>`：调用指定服务 - `rosservice type <service_name>`：显示服务类型 ### 四、消息管理 4. **rosmsg**（消息操作） - `rosmsg list`：列出所有消息类型[^4] - `rosmsg show <message_type>`：显示消息结构 - `rosmsg package <pkg_name>`：查看指定包的消息类型 5. **rossrv**（服务消息） - `rossrv list`：列出所有服务消息类型 - `rossrv show <service_type>`：显示服务消息结构 ### 五、参数管理 6. **rosparam**（参数操作） - `rosparam list`：列出所有参数[^3] - `rosparam get <param_name>`：获取参数值 - `rosparam set <param_name> <value>`：设置参数值[^3] - `rosparam dump <file.yaml>`：导出参数到文件 - `rosparam load <file.yaml>`：从文件加载参数 ### 六、数据记录 7. **rosbag**（数据录制） - `rosbag record -a`：录制所有话题数据 - `rosbag play <bagfile>`：回放数据包 - `rosbag info <bagfile>`：查看数据包信息 建议结合官方文档使用命令：http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools
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