ROS探索（5）——Python控制SmartCar

最新推荐文章于 2025-06-07 14:48:41 发布

hyhop150

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分类专栏： Robot Operating System 文章标签： ROS python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hyhop150/article/details/51503243

本篇博客介绍如何在实际应用中使用Python代码控制SmartCar，而非依赖ROS指令。通过创建项目包，参照《ros by example vol 2 indigo》，实现了Python对SmartCar的控制，详细步骤和效果见链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROS探索（4）中对SmartCar仿真是使用指令来实现的，但是在实际应用中这是不太可能发生的事情。在实际应用中，Robot 一般是使用写好的程序进行控制的，即在控制Robot 一般是使用代码来实现的，因此我们可以使用Python代码来实现对SmartCar的控制。

创建项目包

catkin_create_pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp

Robot的移动控制主要是通过 Twist 结构来实现的，因此想要用Python实现SmartCar的移动控制仿真，我们可以将 Twist 下的数据封装到一个节点再通过 Publisher 发布成一个Topic从而达到控制的效果。在 smartcar_teleop/scripts 下（src下也可以，文件夹名可以自定义，原因可以看看 CMakList 的实现）编写 Python 文件 teleop.py：

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_msgs.msg import String

class Teleop:
    def __init__(self):
        pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
        rospy.init_node('smartcar_teleop')
        rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))
        self.cmd = None

        cmd = Twist()
        cmd.linear.x = 0.2
        cmd.linear.y = 0
        cmd.linear.z = 0
        cmd.a