本文介绍了机器人运动规划问题，它涉及如何让机器人在避免障碍的情况下从一个位置移动到另一个位置。通过将环境建模为网格图，并将每个未被占用的网格视为节点，我们可以构建一个图并寻找从起点到终点的最短路径。这一过程通常涉及到寻找边数最少的路径，从而降低总的运动成本。
运动规划问题的重点在于如何让机器人从一个位置移动到另一个位置。
很多情况下，这可以归结为几何问题，其目的是引导机器人通过某特定轨迹，而避开环境中的所有障碍。
在这张图片中，机器人受到限制，仅能在网格单元上进行移动，我们要做的事是让机器人从起点（绿色单元格）移动到目标地点（红色单元格）。
现在我们把每一个未被障碍物占据的网格想象成一个节点，并在相邻节点间用线连接，最终得到一个被称为图【graph/G】的数学结构，图G是由一系列用V表示的节点和一系列用字母E表示的边组成，其中的边将各节点连接了起来
我们要做的是在图中找到从一个点（起点）到另一个点（终点）的路径。路径只是一个连续的边序列，该序列从一个点连接到另一个点。注意到，可能会有很多不同的路径，能够解决这个问题，一般情况下，我们的关注点在于找到一条总成本最少或者距离最短的路径。因此，我们就可能将其转化为规划从起点到终点经过边数最少的方案。
感谢 B 站 up 主 Here_Kin 的翻译和分享！
【自制中英】宾夕法尼亚大学机器人专项课程二 运动规划 - Robotics:Motion and Planning
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