PCL提取深度图像边界

最新推荐文章于 2024-05-02 01:01:28 发布

MrLi1

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分类专栏： PCL

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/huanghundechenxi/article/details/84067797

本文详细介绍了如何使用Point Cloud Library（PCL）来处理和提取深度图像的边界信息。通过PCL的滤波器、表面重建和几何分析工具，可以有效地识别并提取出图像中的边缘，这对于3D场景理解、障碍物检测等应用场景至关重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointXYZ PointType;

// --------------------
// -----Parameters-----
// --------------------
float angular_resolution = 0.5f;
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
bool setUnseenToMaxRange = false;

// --------------
// -----Help-----
// --------------
void 
printUsage (const char* progName)
{
  std::cout << "\n\nUsage: "<<progName<<" [options] <scene.pcd>\n\n"
            << "Options:\n"
            << "-------------------------------------------\n"
            << "-r <float>   angular resolution in degrees (default "<<angular_resolution<<")\n"
            << "-c <int>     coordinate frame (default "<< (int)coordinate_frame<<")\n"
            << "-m           Treat all unseen points to max range\n"
            << "-h           this help\n"
            << "\n\n";
}

// --------------
// -----Main-----
// --------------
int 
main (int argc, char** argv)
{
  // --------------------------------------
  // -----Parse Command Line Arguments-----
  // --------------------------------------
  if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-h") >= 0)
  {
    printUsage (argv[0]);
    return 0;
  }
  if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-m") >= 0)
  {
    setUnseenToMaxRange = true;
    cout << "Setting unseen values in range image to maximum range readings.\n";
  }
  int tmp_coordinate_frame;
  if (pcl::console::parse (argc, argv, "-c", tmp_coordinate_fram