24、主动场景识别评估：移动机器人的任务执行分析

主动场景识别评估：移动机器人的任务执行分析

1. 拓扑优化与性能指标

在场景识别中，为每个场景类别指定了性能指标，不仅针对优化拓扑，还包括完整拓扑和产生最多误报识别结果的星形拓扑。优化拓扑通常包含完整拓扑中约一半的空间关系，但仅产生最差星形拓扑所产生误报的 10 - 35%。关系拓扑选择（Relation Topology Selection）会为部分场景类别选择星形拓扑作为优化拓扑，尤其是对于对象较少的场景类别，选择合适的星形拓扑似乎就足够了。不过，“洗碗机篮子 - 装满”是个例外，这是因为在该场景类别演示期间其对象几乎没有位移。关系拓扑选择不仅节省了关系，还显著节省了场景识别的运行时间，基于优化拓扑的场景识别通常只需完整拓扑所需时间的三分之一。

2. 故事 1：移动机器人搜索餐具和餐具任务

2.1 任务 1：独立于机器人初始姿态的场景识别

在故事 1 的任务 1 中，移动机器人 MILD 要处理与场景类别“洗碗机篮子 - 装满”演示期间观察到的输入配置相符的任务。所有三次实验的输入配置相同，但机器人的初始姿态不同。该任务旨在展示主动场景识别（ASR）能够从不同初始姿态同等识别场景，处理对象被多面遮挡的输入配置，以及解决 ASR 同时搜索属于多个场景类别的对象时出现的问题。

任务	持续时间 (s)	相机视图	找到的对象	置信度（设置、橱柜、洗碗机、准备好、清理）
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