3、移动机器人与无人机路径规划技术研究

移动机器人与无人机路径规划技术研究

移动机器人高效机器学习研究

实验结果分析

实验结果分为两部分，一是寻找在准确性和推理速度方面都最优的CNN模型，二是使用移动机器人进行实验验证。

在实验评估的第一部分，分析了三种不同层级层数的CNN模型。实验结果显示，就准确性而言，最佳网络（RN_8000）是所有层都集中在第一层的模型。这种类型的CNN具有最高的输出分辨率，这也是它能提供整体最佳结果的主要原因。此外，一般趋势是层数较少的网络具有更高的准确性（最佳CNN模型的平均交并比（mIoU）为40.8，准确率为84.6）。

模型特点	准确性表现	模型大小	推理速度（FPS）
所有层集中在第一层（RN_8000）	最佳，mIoU为40.8，准确率84.6	-	-
层数较少的网络	较高	-	-
许多层集中在第四层的网络	相对较低	最大可达96MB	最高可达48.7

关于模型大小，许多层集中在第四层的网络