61、无线通信协议与路由策略的性能优化

无线通信协议与路由策略的性能优化

1. 无线局域网节能协议:Slotted - PSM

在IEEE 802.11无线局域网中,传统的CSMA/CA方案存在不必要的能量消耗问题。为了解决这一问题,提出了基于时隙的节能MAC协议Slotted - PSM(Slotted Power Saving Mechanism)。

Slotted - PSM将Beyond - ATIM窗口划分为多个时隙,参与通信的节点仅在其所属时隙唤醒。这样的设计有效避免了不必要的能量消耗,同时提高了数据吞吐量。

通过性能评估验证了该方案的有效性,与IEEE 802.11 PSM相比,Slotted - PSM能够节省70%的能量。

在高数据流量环境(30个节点)的实验中,对比了Slotted - PSM和Basic - PSM的性能:
| 指标 | Slotted - PSM表现 | Basic - PSM表现 |
| ---- | ---- | ---- |
| 总吞吐量 | 更大 | 较小 |
| 能量消耗 | 更低 | 较高 |
| 数据包总数 | 更多 | 较少 |
| 重传总数 | 更少 | 较多 |

从这些结果可以看出,Slotted - PSM在高数据流量场景下不仅能节省能量,还能提高吞吐量。

2. 移动自组网的干扰感知路由协议:DIAR

移动自组网(MANET)面临着诸多挑战,如节点间的无线干扰、有限的带宽、单向链路等。传统的基于最小跳数的路由协议无法充分利用网络容量,因此需要更高效的路由策略。

2.1 干扰感知指标:NAVC <
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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