point_lio和fast-lio相比有什么差异？

Point-LIO 和 Fast-LIO 都是基于激光雷达 (LiDAR) 的实时定位与建图 (SLAM) 系统，它们各自有不同的特点和优势，主要体现在以下几个方面：

1. 算法核心：

• Point-LIO：基于 点云 的优化方法。它结合了激光雷达点云和惯性测量单元 (IMU) 数据来进行 SLAM。Point-LIO 主要通过 优化点云之间的匹配，同时将 IMU 数据用于提高精度和鲁棒性。这种方法的重点是通过点云进行高精度的实时定位。
• Fast-LIO：采用的是基于 关键帧的优化方法，并通过 IMU 预积分 来加速计算。Fast-LIO 强调 高效性，优化了点云匹配过程，能够在不降低精度的前提下实现更高的实时性。

2. 计算效率：

• Point-LIO：由于其采用了基于点云的优化，计算过程相对复杂，特别是在数据量较大的场景下，可能会面临较高的计算成本。
• Fast-LIO：如其名字所示，Fast-LIO 强调 速度，通过优化算法中的关键步骤（例如 IMU 预积分），加快了计算速度。相比于 Point-LIO，Fast-LIO 在计算资源有限的情况下仍能保持较高的效率，适合实时应用。

3. 对硬件要求：

• Point-LIO：需要较高的计算资源来处理大量的点云数据，尤其是在大规模地图构建时，可能需要较强的计算平台。
• Fast-LIO：通过对算法的优化，Fast-LIO 对