howard789的博客

Point-LIO更注重精度和鲁棒性，适合精细的点云建图和定位，但计算复杂度较高。Fast-LIO强调效率和实时性，通过优化计算过程，能够在资源有限的情况下提供较快的计算速度，但可能会牺牲部分精度。在选择这两者时，通常需要根据具体的应用需求进行权衡：如果精度要求极高且计算资源充足，Point-LIO 是一个不错的选择；如果需要快速响应并且资源受限，Fast-LIO 则可能更合适。

這兩個 OpenCV 的函數FAST和都是用於特徵點檢測的，但它們有不同的用途和工作原理。

当我们在优化SE3的时候，Jacobian就是SE3的微小变动，对于最终投影点的变化，此时我们会把这个过程分为2个阶段，第一个阶段是SE3的变化对于世界坐标转成相机坐标的变化，第二个阶段是相机坐标的变化导致投影点的变化（这个部分与SE3无关，和相机参数有关）不一样的原因是我们写推导过程的偏微分是先写旋转的变化再写平移的变化，但是VertexSE3Expmap里面是先输入平移的t在输入旋转的r，所以左右位置要互换。可是代码里输入的是 [-(Rp+t), I]SE3deriv的推导如下。

【代码】从角速度到旋转矩阵和Jacobian。