ROS学习笔记01:安装ROS - 玩小海龟

本文介绍了ROS的基本概念,详细阐述了如何在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic,包括设置源、安装组件、配置环境变量、处理更新超时问题及检测安装成功的步骤。最后,通过让小海龟移动的实例验证了ROS安装的正确性。

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一、ROS是何物

  • 在近几年里,产生了多种优秀的机器人软件框架,为软件开发工作提供了极大的便利,其中最为优秀的软件框架之一就是机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)。ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具、库、协议,提供了类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。
  • ROS的设计目标是提高机器人研发中的软件复用率,所以它被设计成为一种分布式结构,使得框架中的每个功能模块都可以被单独设计、编译,并且在运行时以松散耦合的方式结合在一起。ROS主要为机器人开发提供硬件抽象、底层驱动、消息传递、程序管理、应用原型等功能和机制,同时整合了许多第三方工具和库文件,帮助用户快速完成机器人应用的建立、编写和多机整合。而且ROS中的功能模块都封装于独立的功能包(Package)或元功能包(Meta Package)中,便于在社区中共享和分发。
  • ROS的核心——分布式网络,使用了基于TCP/IP的通信方式,实现了模块间点对点的松耦合连接,可以执行若干种类型的通信,包括基于话题(Topic)的异步数据流通信,基于服务(Service)的同步数据流通信,还有参数服务器上的数据存储等。

二、在Ubuntu上安装ROS

  • Ubuntu18.04对应的ROS版本为ROS Melodic

(一)设

下列软件包有未满足的依赖关系: ros-noetic-camera-info-manager : 依赖: libboost-all-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-camera-calibration-parsers 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-image-transport 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roslib 但是它将不会被安装 ros-noetic-control-toolbox : 依赖: libtinyxml-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-dynamic-reconfigure 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-realtime-tools 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 ros-noetic-controller-manager : 依赖: ros-noetic-controller-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-controller-manager-msgs 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-hardware-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-pluginlib 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-rospy 但是它将不会被安装 ros-noetic-joint-limits-interface : 依赖: ros-noetic-hardware-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-urdf 但是它将不会被安装 ros-noetic-polled-camera : 依赖: ros-noetic-image-transport 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 ros-noetic-transmission-interface : 依赖: libtinyxml-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-hardware-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-pluginlib 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装
03-15
<think>好的,我现在需要解决用户遇到的关于ROS软件包依赖问题。用户列出了多个ros-noetic开头的软件包,每个都有未满足的依赖项。首先,我应该分析这些依赖项的共同点,看看是否有共同的解决方案。 首先看第一个包ros-noetic-camera-info-manager,它需要libboost-all-dev,但无法安装。这可能是系统中缺少Boost库的开发版本。同样,其他依赖如ros-noetic-camera-calibration-parsers、image-transport等可能因为基础依赖未满足而无法安装。此外,多个包都依赖roscpp、roslib等,这说明可能ROS Noetic的基础环境没有正确安装或者部分组件缺失。 接下来,ros-noetic-control-toolbox需要libtinyxml-dev,这个包可能未被安装。同样的问题出现在transmission-interface中。而controller-manager、joint-limits-interface等包依赖hardware-interface、pluginlib等,这些可能是ROS中的中间件包,可能用户没有完整安装相关的ROS组件。 我的思路应该是先处理系统级的依赖,比如libboost-all-dev和libtinyxml-dev。这两个都是Debian/Ubuntu的系统包,用户可能需要使用apt-get来安装。然后,处理ROS相关的依赖,可能需要通过rosdep或者重新安装ROS的特定组件来补全缺失的包。 可能的步骤包括: 1. 更新系统包列表,确保软件源是最新的。 2. 安装提到的系统依赖,如libboost-all-dev和libtinyxml-dev。 3. 使用rosdep检查并安装缺失的ROS依赖。 4. 如果仍然有问题,考虑重新安装ROS Noetic的桌面完整版,确保所有基础组件都已安装。 5. 最后,再次尝试安装这些软件包,看是否问题解决。 需要注意的是,用户可能在安装这些包时没有正确配置ROS的软件源,或者没有运行rosdep初始化。此外,软件包的依赖关系可能需要递归处理,可能需要使用apt的-f install选项来修复损坏的依赖。 另外,用户可能没有正确添加ROS的仓库到apt源中,导致无法找到相关的ROS包。需要确认/etc/apt/sources.list.d/中的ROS源是否正确。 最后,在解决依赖问题时,可能需要按照依赖顺序逐个安装,或者同时安装多个包,让apt自动处理依赖关系。</think>在安装ROS Noetic软件包时遇到依赖关系问题,通常是由于系统库缺失或ROS组件未完整安装导致。以下是分步解决方案: --- ### **一、系统级依赖处理** #### 1. 安装缺失的系统库 以下两个库是多个ROS包的基础依赖: ```bash sudo apt-get install libboost-all-dev libtinyxml-dev ``` #### 2. 更新软件源并修复依赖 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get -f install # 自动修复依赖链 ``` --- ### **二、ROS组件依赖处理** #### 1. 安装ROS核心组件 多个软件包依赖`roscpp`, `rospy`, `roslib`等基础组件,需确保安装完整ROS环境: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` #### 2. 安装缺失的ROS包 手动安装未满足的ROS依赖: ```bash sudo apt-get install \ ros-noetic-camera-calibration-parsers \ ros-noetic-image-transport \ ros-noetic-dynamic-reconfigure \ ros-noetic-realtime-tools \ ros-noetic-controller-interface \ ros-noetic-controller-manager-msgs \ ros-noetic-pluginlib \ ros-noetic-urdf ``` #### 3. 使用rosdep检查依赖 如果仍有问题,运行以下命令自动安装依赖: ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` --- ### **三、验证安装** 尝试重新安装目标软件包: ```bash sudo apt-get install \ ros-noetic-camera-info-manager \ ros-noetic-control-toolbox \ ros-noetic-controller-manager \ ros-noetic-joint-limits-interface \ ros-noetic-polled-camera \ ros-noetic-transmission-interface ``` --- ### **四、常见问题排查** 1. **软件源问题** 确保已正确配置ROS仓库: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update ``` 2. **依赖冲突** 如果出现版本冲突,尝试单独安装冲突包并指定版本: ```bash sudo apt-get install <包名>=<版本号> ``` --- ### **五、总结** 该问题的核心原因是: 1. 缺少系统库(如`libboost-all-dev`) 2. ROS基础组件未完整安装(如`roscpp`, `image-transport`等) 3. 未通过`rosdep`自动解析依赖 按上述步骤操作后,大部分依赖问题可解决。如果仍有报错,建议提供完整的终端输出以便进一步分析。
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