关于mapviz，这一篇就够了

功能包下载

首先是安装功能包，官方现在默认是ros2的版本，所以需要自己选择合适的版本。实际使用发现
官方版本地址：

https://github.com/swri-robotics/mapviz.git

这是用于ros2的foxy使用，然后master的branch适合ubuntu20的noetic版本。我用的就是这个版本的
接下来安装依赖项：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image

然后编译，ros1中使用catkin_make，ros2中使用colcon build

启动程序

启动mapviz中的launch文件即可：

source devel/setup.bash

roslaunch mapviz mapviz.launch

这里面主要是关于显示的一些配置，我修改的主要是初始的定位：

<launch>

  <node pkg="mapviz" type="mapviz" name="mapviz"></node>

  <node pkg="swri_transform_util" type="initialize_origin.py" name="initialize_origin" >
    <param name="local_xy_frame" value="/map"/>
    <param name="local_xy_origin" value="swri"/>
    <rosparam param="local_xy_origins">
      [{ name: swri,
         latitude: 38.9973678,
         longitude: 117.2978343,
         altitude: 0.38214111328,
         heading: 0.0},
         
       { name: back_40,
         latitude: 38.9973678,
         longitude: 117.2978343,
         altitude: 0.38299942016499,
         heading: 0.0}]
    </rosparam>
  </node>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="swri_transform" args="0 0 0 0 0 0 /map /origin 100"  />

</launch>

也就是将我的位置的大致的经纬度写入launch中。

创建tile_map

添加一下我的卫星地图（类似于rviz添加话题）

接下来选择source:

选择常规地图资源
然后输入URL：
这个url主要从天图获取API，可以去天图注册一下：
官网：
https://sso.tianditu.gov.cn/login?service=https%3A%2F%2Fconsole.tianditu.gov.cn%2Fapi%2Fkey


创建自己的api即可。
接下来需要填写对应格式的url，我这里直接提供几个可以使用的URL

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=1cfe06711bc22d31762c8884d41d68f0

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=375f936acc7c22013f7b7b96559094a7

此时启动launch应该就能显示地图了：

显示轨迹

显示车辆轨迹需要标准的gps的数据格式，也就是发布sensor_msgs/NavSatFix格式的数据
接下来我们自己创建一下这个轨迹，首先需要找到的是起点的经纬度，然后根据这个经纬度推算UTM坐标，再以此为基准建立一条轨迹，然后再把这条轨迹以经纬度的格式发布出来即可实现整个过程。
参考程序pub_gps.py：

#!/usr/bin/env python3
'''
Author: CYUN && cyun@tju.enu.cn
Date: 2024-12-13 20:12:55
LastEditors: CYUN && cyun@tju.enu.cn
LastEditTime: 2024-12-13 20:22:35
FilePath: /undefined/home/cyun/learn_ws/mapviz_ws/src/mapviz/mapviz/scrips/pub_gps.py
Description: 

Copyright (c) 2024 by Tianjin University, All Rights Reserved. 
'''
import rospy
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
import utm
import math

# 假设天津的一个经纬度坐标示例（你可以替换为具体准确的坐标）
latitude = 38.9973678  # 纬度
longitude = 117.2978343  # 经度
# 定义生成轨迹的点数
num_points = 1000
# 定义轨迹点之间的距离间隔（单位：米，这里只是示例值，可按需调整）
distance_interval = 1

# 用于将经纬度转换为UTM坐标
def latlon_to_utm(lat, lon):
    return utm.from_latlon(lat, lon)

# 用于将UTM坐标转换回经纬度
def utm_to_latlon(easting, northing, zone_number, zone_letter):
    return utm.to_latlon(easting, northing, zone_number, zone_letter)

# 基于起始坐标生成轨迹（在UTM坐标下简单模拟，这里是直线轨迹示例，可按需扩展更复杂逻辑）
def generate_utm_trajectory(lat, lon, num_points, distance_interval):
    utm_start = latlon_to_utm(lat, lon)
    zone_number = utm_start[2]
    zone_letter = utm_start[3]
    utm_trajectory = []
    x = utm_start[0]
    y = utm_start[1]
    for _ in range(num_points):
        utm_trajectory.append((x, y, zone_number, zone_letter))
        # 简单地在x方向上按照距离间隔增加，模拟轨迹移动（可按实际需求调整轨迹生成逻辑）
        x += distance_interval
    return utm_trajectory

# 将UTM轨迹转换回经纬度轨迹
def utm_trajectory_to_latlon(utm_trajectory):
    latlon_trajectory = []
    for point in utm_trajectory:
        lat, lon = utm_to_latlon(point[0], point[1], point[2], point[3])
        latlon_trajectory.append((lat, lon))
    return latlon_trajectory

# 模拟发布经纬度轨迹信息（通过sensor_msgs/NavSatFix消息类型，实际需在ROS环境运行）
def publish_latlon_trajectory(latlon_trajectory):
    rospy.init_node('trajectory_publisher', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('trajectory', NavSatFix, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 1Hz的发布频率，可按需调整
    for lat, lon in latlon_trajectory:
        navsatfix_msg = NavSatFix()
        navsatfix_msg.latitude = lat
        navsatfix_msg.longitude = lon
        navsatfix_msg.altitude = 0.0  # 这里简单设为0，可按实际补充准确高度信息
        pub.publish(navsatfix_msg)
        rate.sleep()

if __name__ == "__main__":
    utm_trajectory = generate_utm_trajectory(latitude, longitude, num_points, distance_interval)
    latlon_trajectory = utm_trajectory_to_latlon(utm_trajectory)
    publish_latlon_trajectory(latlon_trajectory)
    
    rospy.spin()

然后添加轨迹显示：

话题是/trajectory，类型是navsat的，然后勾选上se latest transtorm。

正常显示轨迹。这个软件还可以显示相机画面，雷达数据等等，感觉还是很不错的。

除了mapviz之外，还有一种在rviz中显示地图的工具——rviz_satelite，很明显这是一个rviz的插件工具，实际使用下来其实并不咋样（主要是网络连接不上去），这里也记录一下怎么安装和使用。
首先是安装：

git clone https://github.com/nobleo/rviz_satellite

这个包里面的配置文件demo.gps:

header:
  seq: 999
  stamp:
    secs: 1435607489
    nsecs: 924811809
  frame_id: base_link
status:
  status: 0
  service: 1
latitude: 38.9973678
longitude: 117.2978343
altitude: 0.551
position_covariance: [3.9561210000000004, 0.0, 0.0, 0.0, 3.9561210000000004, 0.0, 0.0, 0.0, 7.650756]
position_covariance_type: 2

主要是将当地的经纬度和时间戳修改一下。
然后就可以启动了：

roslaunch rviz_satellite demo.launch

然后需要修改rviz的URI接口：

OpenStreetMap: https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png
TomTom: https://api.tomtom.com/map/1/tile/basic/main/{z}/{x}/{y}.png?tileSize=512&key=[TOKEN]
Mapbox: https://api.mapbox.com/styles/v1/mapbox/satellite-v9/tiles/256/{z}/{x}/{y}?access_token=[TOKEN]
GoogleMaps: https://maps.googleapis.com/maps/api/staticmap?maptype=satellite&center={lat},{lon}&zoom={z}&size=256x256&key=[TOKEN]

以上是几种常用的接口，我试了一下，还都比较麻烦，最后还是用openstreetmap的：

https://tile-a.openstreetmap.fr/hot/{z}/{x}/{y}.png

https://tile-b.openstreetmap.fr/hot/{z}/{x}/{y}.png

https://tile-c.openstreetmap.fr/hot/{z}/{x}/{y}.png

https://tile.openstreetmap.fr/hot/{z}/{x}/{y}.png

http://{s}.tile.osm.org/{z}/{x}/{y}.png

试试这几种，感觉最后效果都一般，没有mapviz好用。
只能一点点显示。