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本文详细介绍了GNSS处理中常见的数据格式，包括RINEX、O（observation）、N文件，以及精密星历和钟差文件的含义。同时，讲解了GINS系统所需的文件类型，并对原始数据如IMU、GNSS位置和Event文件格式进行了说明。特别提到了Basler相机的设置及其在数据采集中的应用，以及GINS系统二进制结果的输出方式。
1 GNSS 处理常见文件
1.1 什么是 RINEX 文件？
RINEX
（
Receiver Independent Exchange
）格式是与接收机无关的数据交换格式，该格式采用 文本文件存储数据，数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关。RINEX
格式是 GPS
测量 应用等的标准数据格式，几乎所有测量型 GPS
接收机厂商都提供将其格式文件转换为
RINEX
导航接收机 --- 数据格式说明
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