ros2 C++创建节点（B站鱼香ros学习笔记）

最新推荐文章于 2025-07-23 21:19:43 发布
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分类专栏： ros2 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hhhhbai/article/details/132876883
本文指导如何在ROS2环境中从创建工作空间开始，逐步创建功能包，编写C++代码，配置CMakeList.txt，使用colcon进行编译和运行，适合初学者跟随实践。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ros入门实践（基于鱼香ros的教程）（二）
m0_74179452的博客
01-12 2270
根据b站up主鱼香ros的《ros2从入门到实践》的视频，一边学习，一边整理出来的笔记。
跟着鱼香学ROS2（自学记录3）——Linux基础指令和操作
weixin_50603526的博客
01-03 1448
网上已经有很多很多关于ROS2的教程，本人由于个人兴趣跟着鱼香老师的视频学习，原视频讲的非常详细，建议各位看官有时间可以一步步跟着做一遍，这里的文章是为了记录个人的自学过程，类似于备忘录的存在，如有遗漏和意见请指正，本人会尽可能把每一步记下来。
ROS2创建cpp功能包和节点
2301_76920231的博客
05-05 2033
编译时告诉编译器helloworld_node节点在helloworld.cpp文件中#helloworld_node节点依赖rclcpp四：进行编译在vs code终端中进行编译，先进入First_nodecpp文件夹下（不是在First_nodecpp/src 文件夹下进行编译）然后 colcon build 接着source install/setup.bash 最后运行节点：ros2 run hello_world helloworld_node。
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验
qq_44703886的博客
12-31 8945
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验
【ROS2机器人入门到实战】ROS2服务入门
生活不止眼前的苟且
06-26 4411
服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而APP服务器对于软件来说就是服务端。客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;发送响应发送请求服务端客户端所以服务-客户端模型，也可以成为请求-响应模型。不知道你有没有感觉到服务和话题的不同之处，话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点
qq_44703886的博客
01-01 2960
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点
ros入门实践（基于鱼香ros的教程）（一）
m0_74179452的博客
01-09 2060
根据b站up主鱼香ros的《ros2从入门到实践》的视频，一边学习，一边整理出来的笔记。
ROS1快速入门学习笔记 - 11参数的使用与编程方法
weixin_47702917的博客
05-01 584
重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的参数值。默认的文件会保存在当前目录的路径下，例如我的参数此时保存在工作空间下。在最后运行后我们可以发现，小乌龟的背景由原来的蓝色变为白色。每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）对应的Python程序如下所示，原理与C++一致。配置CMakeLists.txt中的编译规则。修改后我们可以通过在终端重新更新我们的参数。文件的参数也可以在对应的yaml内进行修改。可以通过dump来保存参数。
[足式机器人]Part5 ROS2学习笔记-CH00-2-基础入门部分
LiongLoure的博客
01-19 1126
除了使用上节中的只定义一个函数就完成编写一个Python节点外，还有另外两种方式。要做机器人离不开计算机编程，而计算机编程经过多年的发展，演变出了三种不同且常用的编程思想面向过程编程思想。缩写：POP面向对象编程思想。缩写：OOP函数式思想。缩写：FP。
Linux中ROS2的环境配置与前置知识
weixin_44334877的博客
06-12 816
命令行输入：$ sudo apt update && sudo apt install locales$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8$export LANG=en_US.UTF-8命令行输入：echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubun
跟着鱼香学ROS2（自学记录2）——ROS2安装与初步使用
weixin_50603526的博客
01-01 3980
网上已经有很多很多关于ROS2的教程，本人由于个人兴趣跟着鱼香老师的视频学习，原视频讲的非常详细，建议各位看官有时间可以一步步跟着做一遍，这里的文章是为了记录个人的自学过程，类似于备忘录的存在，如有遗漏和意见请指正，本人会尽可能把每一步记下来。
《ROS2 机器人开发 从入门道实践》 鱼香ROS2——第2、3章内容
ruyazhishi博客
11-11 1248
【代码】鱼香ROS2 机器人开发 从入门到实践。
记录个ros2用colcon build出现的小错误：ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg‘
生活不止眼前的苟且
01-20 3578
本教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 官网：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 解决方法： pip3 install catkin_pkg 错误原因：小鱼装了conda应该是罪魁祸首 Starting >>> fishbot_navigation2 --- stderr: fishbot_navigation2 Traceback (most recent.
ROS2使用鱼香ROS串口例程
weixin_46302951的博客
09-01 1148
ROS2使用鱼香ROS串口例程
ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用g++编译ROS2节点
热门推荐
生活不止眼前的苟且
06-14 1万+
讲这一节的原因，是小鱼发现很多小伙伴在后期学习和使用ROS2时候，遇到各种依赖找不到的问题，不知如何解决。其实就是对C++依赖查找机制不熟悉，本节就是帮你打牢基础。程序编译一般需要经预处理、编译、汇编和链接几个步骤。在实际应用中，有些公共代码需要反复使用，就把这些代码编译成为“库”文件。在链接步骤中，链接器将从库文件取得所需的代码，复制到生成的可执行文件中，这种库称为静态（链接）库，其特点是可执行文件中包含了库代码的一份完整拷贝，缺点是被多次使用就会多份冗余拷贝。还有一种库，就是程序在开始运行后调用库函数时
《动手学ROS2》2.4动手玩ROS2
生活不止眼前的苟且
11-08 4643
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 2.3 动手玩ROS2 1.游戏1:你说我听 游戏内容：很简单，我们启动两个节点，一个节点负责发消息(说)，一个节点负责收消息（听）。 就像上节课扩展阅读中的那样子，李四写《艳娘传奇》王二订阅《艳娘传奇》。 启动一个终端Ctrl+Alt+T 启动倾听者 ros2 run demo_nodes_py listener .
CCF编程能力等级认证GESP—C++6级—20250628
QD_Jason的博客
07-19 2356
CCF编程能力等级认证GESP—C++6级—20250628
【PTA数据结构 | C语言版】堆中的路径
等风来
07-20 710
将一系列给定数字插入一个初始为空的最小堆 h。随后对任意给定的下标 i，打印从第 i 个结点到根结点的路径。输入格式:每组测试第 1 行包含 2 个正整数 n 和 m (≤10^3)，分别是插入元素的个数、以及需要打印的路径条数。下一行给出区间 [−10^4,10^4] 内的 n 个要被插入一个初始为空的小顶堆的整数。最后一行给出 m 个下标。输出格式:对输入中给出的每个下标 i，在一行中输出从第 i 个结点到根结点的路径上的数据。数字间以 1 个空格分隔，行末不得有多余空格。
c++--面向对象封装--实践
最新发布
weixin_63164319的博客
07-23 716
单参构造函数：参数为 const char*，支持隐式类型转换（如 mystring str = "hello";列表初始化：len(strlen(s)) 在对象构造前初始化 len，比在函数体中赋值更高效。// 输出：你好world你好。计算新长度 len + other.len（或 len + strlen(s)）。// 复制 "world"str.append(ptr);// 追加 "world"str.copy("你好");// 复制 "你好"str.append("你好");// 追加 "你好"
ROS与C++：实现节点编写和多节点协调运行
资源摘要信息:"本文详细探讨了在ROS环境中使用C++编写节点，节点之间的协调运行机制以及多节点的管理和编译流程。首先介绍了ROS的节点概念，一个节点实质上是一个可执行文件，它在系统运行时代表一个进程，通常由C++...
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