ros2 C++创建节点（B站鱼香ros学习笔记）

最新推荐文章于 2025-07-25 18:54:04 发布
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分类专栏： ros2 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hhhhbai/article/details/132876883
本文指导如何在ROS2环境中从创建工作空间开始，逐步创建功能包，编写C++代码，配置CMakeList.txt，使用colcon进行编译和运行，适合初学者跟随实践。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ros入门实践（基于鱼香ros的教程）（二）
m0_74179452的博客
01-12 2271
根据b站up主鱼香ros的《ros2从入门到实践》的视频，一边学习，一边整理出来的笔记。
ROS2创建cpp功能包和节点
2301_76920231的博客
05-05 2033
编译时告诉编译器helloworld_node节点在helloworld.cpp文件中#helloworld_node节点依赖rclcpp四：进行编译在vs code终端中进行编译，先进入First_nodecpp文件夹下（不是在First_nodecpp/src 文件夹下进行编译）然后 colcon build 接着source install/setup.bash 最后运行节点：ros2 run hello_world helloworld_node。
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验
qq_44703886的博客
12-31 8951
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验
【ROS2机器人入门到实战】ROS2服务入门
生活不止眼前的苟且
06-26 4422
服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而APP服务器对于软件来说就是服务端。客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;发送响应发送请求服务端客户端所以服务-客户端模型，也可以成为请求-响应模型。不知道你有没有感觉到服务和话题的不同之处，话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点
qq_44703886的博客
01-01 2965
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点
跟着鱼香学ROS2（自学记录3）——Linux基础指令和操作
weixin_50603526的博客
01-03 1451
网上已经有很多很多关于ROS2的教程，本人由于个人兴趣跟着鱼香老师的视频学习，原视频讲的非常详细，建议各位看官有时间可以一步步跟着做一遍，这里的文章是为了记录个人的自学过程，类似于备忘录的存在，如有遗漏和意见请指正，本人会尽可能把每一步记下来。
ros入门实践（基于鱼香ros的教程）（一）
m0_74179452的博客
01-09 2063
根据b站up主鱼香ros的《ros2从入门到实践》的视频，一边学习，一边整理出来的笔记。
ROS1快速入门学习笔记 - 11参数的使用与编程方法
weixin_47702917的博客
05-01 585
重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的参数值。默认的文件会保存在当前目录的路径下，例如我的参数此时保存在工作空间下。在最后运行后我们可以发现，小乌龟的背景由原来的蓝色变为白色。每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）对应的Python程序如下所示，原理与C++一致。配置CMakeLists.txt中的编译规则。修改后我们可以通过在终端重新更新我们的参数。文件的参数也可以在对应的yaml内进行修改。可以通过dump来保存参数。
[足式机器人]Part5 ROS2学习笔记-CH00-2-基础入门部分
LiongLoure的博客
01-19 1128
除了使用上节中的只定义一个函数就完成编写一个Python节点外，还有另外两种方式。要做机器人离不开计算机编程，而计算机编程经过多年的发展，演变出了三种不同且常用的编程思想面向过程编程思想。缩写：POP面向对象编程思想。缩写：OOP函数式思想。缩写：FP。
Linux中ROS2的环境配置与前置知识
weixin_44334877的博客
06-12 817
命令行输入：$ sudo apt update && sudo apt install locales$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8$export LANG=en_US.UTF-8命令行输入：echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubun
跟着鱼香学ROS2（自学记录2）——ROS2安装与初步使用
weixin_50603526的博客
01-01 3989
网上已经有很多很多关于ROS2的教程，本人由于个人兴趣跟着鱼香老师的视频学习，原视频讲的非常详细，建议各位看官有时间可以一步步跟着做一遍，这里的文章是为了记录个人的自学过程，类似于备忘录的存在，如有遗漏和意见请指正，本人会尽可能把每一步记下来。
《ROS2 机器人开发 从入门道实践》 鱼香ROS2——第2、3章内容
ruyazhishi博客
11-11 1256
【代码】鱼香ROS2 机器人开发 从入门到实践。
记录个ros2用colcon build出现的小错误：ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg‘
生活不止眼前的苟且
01-20 3584
本教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 官网：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 解决方法： pip3 install catkin_pkg 错误原因：小鱼装了conda应该是罪魁祸首 Starting >>> fishbot_navigation2 --- stderr: fishbot_navigation2 Traceback (most recent.
ROS2使用鱼香ROS串口例程
weixin_46302951的博客
09-01 1149
ROS2使用鱼香ROS串口例程
ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用g++编译ROS2节点
热门推荐
生活不止眼前的苟且
06-14 1万+
讲这一节的原因，是小鱼发现很多小伙伴在后期学习和使用ROS2时候，遇到各种依赖找不到的问题，不知如何解决。其实就是对C++依赖查找机制不熟悉，本节就是帮你打牢基础。程序编译一般需要经预处理、编译、汇编和链接几个步骤。在实际应用中，有些公共代码需要反复使用，就把这些代码编译成为“库”文件。在链接步骤中，链接器将从库文件取得所需的代码，复制到生成的可执行文件中，这种库称为静态（链接）库，其特点是可执行文件中包含了库代码的一份完整拷贝，缺点是被多次使用就会多份冗余拷贝。还有一种库，就是程序在开始运行后调用库函数时
《动手学ROS2》2.4动手玩ROS2
生活不止眼前的苟且
11-08 4645
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 2.3 动手玩ROS2 1.游戏1:你说我听 游戏内容：很简单，我们启动两个节点，一个节点负责发消息(说)，一个节点负责收消息（听）。 就像上节课扩展阅读中的那样子，李四写《艳娘传奇》王二订阅《艳娘传奇》。 启动一个终端Ctrl+Alt+T 启动倾听者 ros2 run demo_nodes_py listener .
C++ : list的模拟
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2402_87310323的博客
07-25 596
找到pos前的节点位置，这里保存一下pos迭代器中的节点指针指向的前一个节点的指针_prev即可找到pos前的节点位置prev ，用new去申请一个值为val的节点作为要插入的新节点newnode，同时由于插入了一个节点，那么_size也应该对应加1。erase——初始状态无论有数据节点还是没有数据节点，这里的头节点都存在，不能被删除，所以应该使用asseert断言一下pos不等于头节点 ，删除一个节点之后list对象中的有效节点个数_size应该对应减一 ，必须是引用传参的形式，否则会造成无穷递归 ，
c++：父类的析构函数定义为纯虚函数注意事项
weiweiqiao的专栏
07-21 42
C++中纯虚析构函数的使用要点：必须将纯虚析构函数声明为"=0"并单独提供实现（即使为空），否则会导致链接错误。这种设计既能使基类成为抽象类，又能确保派生类对象析构时正确调用基类析构函数。与普通纯虚函数不同，纯虚析构函数需要基类提供定义，且派生类无需显式重写。该技术主要用于强制抽象基类实现和多态对象的安全释放，从C++11开始可用override明确析构关系。
C++视觉算法实战指南
keny-大成的博客
07-23 818
本文介绍了C++在计算机视觉领域的常用算法实现，涵盖OpenCV图像处理、PCL点云处理和OpenCV DNN模块三大方向。主要内容包括：1. OpenCV基础：图像滤波、边缘检测、特征匹配等传统算法实现；2. PCL点云处理：滤波、分割、配准、特征提取等点云操作方法；3. OpenCV DNN模块：YOLO、ResNet等深度学习模型的部署应用。文章提供了大量可直接运行的代码示例，适合开发者快速实现各类视觉任务，同时强调了算法选择和性能优化的注意事项。
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