ROS专栏【暂停更新】
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ROS开发历程
Techblog of HaoWANG
来源于生活，低于生活。
NDVC Lab——Nonlinear Dynamics and Vibration Control Laboratory, Hong Kong,China;
JH Lab ---- 季华实验室（广东省先进制造科学与技术实验室）；
Major In Robotics: Modelling、Control Technology and Vision.
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ROS从入门到精通系列（二十一）-- 机器人URDF模型导出与ROS测试 （Solidworks）
国际惯例：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter版权所有侵权必究。目录SolidWorks to URDF Exporter1. 安装插件2. 设置关节坐标系3. 启动URDF界面设置坐标系和旋转轴4. 配置关节属性参数Configure Joint Properties5. 配置连杆属性参数Configure LinkProperties6. 命名并导出URDF7. 检查模型文件8. 测试SolidWorks to ...原创 2021-01-15 12:28:48 · 1198 阅读 · 0 评论 -
ROS从入门到精通（二十三）-- Moveit 配置 机器人URDF模型包
转发、使用请联系作者：wanghao@jihualab.com版权所有侵权必究。目录1. Moveit!功能包安装2.配置Moveit！包2.1 加载模型文件2.2 生成碰撞矩阵Self-collisions2.3 虚拟关节（virtual joints）PASS2.4 规划组（planning groups）2.5 定义机器人的姿态（Robot Pose）2.6 定义末端执行器（end-effectors）2.7 定义被动关节（passive join...原创 2021-01-15 15:39:45 · 2212 阅读 · 0 评论 -
ROS GUI-node，npm
项目地址:https://github.com/TonyRobotics/RoboWare-Viewer-Bridge/blob/master/README.mdNode下载源代码:https://nodejs.org/en/download/安装步骤参考https://www.jianshu.com/p/bef810c33721 ./configure make sudo make install 这里一定要加sudonpm安装https://bl...原创 2020-12-06 16:52:07 · 224 阅读 · 0 评论 -
【风险警告】Ubuntu16.04下Python3.5升级到3.6后，问题解决
1.Python3.5升级到3.6时sudo apt-get update报错安装Python3.6步骤为：sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6sudo apt-get updatesudo apt-get install python3.6但是在sudo apt-get update时遇到403 Forbidde...原创 2020-04-02 10:29:34 · 809 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04安装报错：Ignoring BGRT: failed to allocate memory for image
解决办法：1. 开机选择从u盘启动2. 出现的BGRT页面中，选择install ubuntu。3. 如果出现黑屏，显示ignoring BGRT,提示图像显示错误。4. 重启，重新进入初始BGRT页面，在键盘选择安装ubuntu时候（install ubuntu），不直接启动该选项，按e键进入install ubuntu的setup界面5.删除启动参数中的"splash"...原创 2020-04-01 14:11:24 · 1554 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记（12）-- SolidWorks导出机器人URDF文件
1. 工具下载与安装下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装（目前该插件已经在Win 10 64位系统+Solidworks 2018上验证过。打开Solidworks 2018的插件对话框，可以看到SW2URDF插件已经加载并启动：2.创建参考系移动机器人的四个轮子和主体base分别有不同的坐标系，建立各自的坐标...原创 2020-03-16 12:24:01 · 1639 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记（11）-- 解读ROS机器人描述文件 -- URDF
1URDF语法规范参见：XML specifications2组件URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。3URDF教程如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。3.1基础模型上图所示是一个树形机器人模型，我们先从机器人的整体结构出发，不考虑过多的细...原创 2020-03-16 12:02:45 · 743 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记（9）-- Ubuntu Tab键补全功能
解析ubuntu tab键不能自动补全命令的参数这篇文章主要介绍了ubuntu tab键不能自动补全命令的参数,非常不错，具有参考借鉴价值，需要的朋友可以参考下sudo gedit /etc/bash.bashrc 里面有这几行语句#enable bash completion in interactive shells# if ! shopt -oq posix; th...原创 2019-10-25 16:08:20 · 2148 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记（八）-- OpenCV的使用
摘要：在机器人系统中，视觉是非常重要的一部分(人的眼睛获取信息占全部信息的78%，机器人可以类比下)，如何在ROS上用上OpenCV开源视觉库呢？好消息是ROS安装时选择了全部安装full version，这其中就把OpenCV库装进去了。那么剩下的就只是应用了。为了操作方便，我们在工作空间catkin_ws中新建一个包，叫做ros_opencv。1. 创建工作空间方法1： 使...原创 2019-10-13 11:32:48 · 1237 阅读 · 0 评论 -
ROS从入门到精通系列（前言）-- ROS官方教程内容概要
ROS教程学习网站http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials目录如下所示非初学者：如果你已经很熟悉ROSfuerte(要塞龟)或更早期版本的使用，而只是想使用在groovy(加岛象龟)和hydro(渔龟)中开始采用的最新编译构建系统catkin，那你可以深入学习catkin教程。 但是我们仍然建议所有人学完整个『初级』教程以方便理解新增的功能...原创 2019-06-02 23:20:41 · 666 阅读 · 0 评论 -
ROS 环境中import cv2冲突解决
问题描述：ROS中无法 import OpenCV问题解决方法1：删除python中包路径，但是重新开启终端刷新后问题依旧。方法2：https://stackoverflow.com/questions/43019951/after-install-ros-kinetic-cannot-import-opencv...原创 2019-10-03 21:04:52 · 738 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记（三）--- 编译ROS程序包
Contents编译程序包 使用 catkin_make 开始编译你的程序包 编译程序包一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意:如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：$ source /o...原创 2019-05-28 13:58:42 · 483 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记（二）-- 创建开发环境和ROS程序包
Contents一个catkin程序包由什么组成？ 在catkin工作空间中的程序包 创建一个catkin程序包 程序包依赖关系 一级依赖 间接依赖 自定义你的程序包 自定义 package.xml 描述标签 维护者标签 许可标签 依赖项标签 最后完成的 package.xml 自定义 CMakeLists.txt 一个cat...原创 2019-05-28 13:49:12 · 1270 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记（一）安装与配置ROS with ubuntu16.04LTS
Contents Install ROS Managing Your Environment Create a ROS Workspace 1. Install ROSBefore starting these tutorials please complete installation as described in theROS installatio...原创 2019-05-23 19:48:04 · 996 阅读 · 0 评论