SLAM开源架构详解
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前沿SLAM算法解读、开源SLAM架构代码实践
Techblog of HaoWANG
来源于生活，低于生活。
NDVC Lab——Nonlinear Dynamics and Vibration Control Laboratory, Hong Kong,China;
JH Lab ---- 季华实验室（广东省先进制造科学与技术实验室）；
Major In Robotics: Modelling、Control Technology and Vision.
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VINS-Fusion (2) - 编译及使用（单/双目+IMU）
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。原创 2021-11-09 15:34:42 · 3895 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion （1）- 简介
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。原创 2021-11-09 15:29:26 · 9663 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3技术详解（1）简介与论文解读
一、基本信息ORB-SLAM3是西班牙萨拉戈萨大学于2020年7月中旬开源的作品，与ORB-SLAM、ORB-SLAM2一脉相承，是一个能够使用单目、立体、RGB-D相机，兼容针孔及鱼眼相机模型进行视觉、视觉+惯导和多地图的综合性SLAM方案。首先回顾一下历史：ORB-SLAM首次在2015年被提出，它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出，同年提出了ORB-SLAM-VI，时隔3年，ORB-SLAM3横空出世。好奇心的驱使下，本人偷瞄了一下论文，就在这里总结一下吧。ORB3的主要创新：原创 2021-05-27 08:47:01 · 3704 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2 技术详解（3）Part II -- 编译并使用ROS ORB_SLAM2 Package
1. 编译ORB_SLAM2 ROS package 1.1系统平台操作系统：Ubuntu 16.04 ROS版本：kinetic eigen库版本：3.x.x OpenCV版本：opencv3.4.7 USB摄像头：640*480,30帧1.2 创建catkin_ws使用ROS创建workspacemkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/ca...原创 2020-02-21 11:49:45 · 1768 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 技术详解(3)-- 源码编译及TUM RGB-D数据集测试
0. 摘要近段时间一直在学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，学了以后发现自己欠缺的东西实在太多，好多都需要深入系统的学习。ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案，提供了单目，双目和RGB-D三种接口。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM...原创 2020-02-19 11:15:37 · 2519 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2编译debug 小结
1. 编译报错‘./lib/libpng.so’安装好所有的依赖项后，编译ORB_SLAM2，只要运行如下的命令就行了：cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh解决办法：安装libpng依赖包和zlib包1) 安装libpng前要安装ZLib2) ZLib和libpng的目录结构应该是同一级的：参考：https://bl...原创 2020-02-19 00:22:46 · 1310 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 技术详解(2)-- 地图初始化 Map Initialization
目录1. 地图初始化方法方法一方法二方法三2、ORB_SLAM 2 地图初始化方法第一步第二步第三步第四步第五步代码1. 地图初始化方法单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。ORB-SLAM中提到，地图初始...原创 2020-02-18 18:51:45 · 1366 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 技术详解(1)--简介Introduction
0. 前言论文及相关文献地址:1. 源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM22. 英文论文原文：[Monocular] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós.ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System.I...原创 2019-09-27 19:03:33 · 1294 阅读 · 0 评论