Eigen：旋转向量（Angle-Axis）转换为四元素和旋转矩阵

向日葵xyz

于 2024-11-21 09:21:56 发布

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文章标签：矩阵线性代数

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在世界坐标系下，依次旋转时，旋转向量与四元数和旋转矩阵的关系：

Eigen::Quaterniond q = Eigen::AngleAxisd(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                         Eigen::AngleAxisd(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY()) *
                         Eigen::AngleAxisd(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());

  Eigen::Affine3d T_L_B = Eigen::Translation3d(x, y, z) *
                          Eigen::AngleAxisd(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                          Eigen::AngleAxisd(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY()) *
                          Eigen::AngleAxisd(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());