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原创 R2Live、R3Live和 R3Live++

提出了一个实时的LiDAR-惯性-视觉紧耦合的多传感器融合框架，通过融合LiDAR、惯性测量单元(IMU)和相机传感器的数据，实现高鲁棒性和高精度的状态估计。：继承R2LIVE框架，在LiDAR-惯性里程计（LIO）中增加了视觉里程计（VIO）模块，实现了帧到地图光度误差优化，用以增强纹理渲染。：将LiDAR和VIO紧耦合程度提升，提出基于帧到地图的光度误差最小化算法，并融合在线光度校准，显著增强了地图的表现力。