R3live：整体分析

R3LIVE相关参考：
R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行

https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122271243?spm=1001.2014.3001.5502
R3live：整体分析
https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122360134?spm=1001.2014.3001.5502
运行代码报错：Failed to load module “canberra-gtk-module“
https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122359275
R3live笔记：（图像处理）视觉-惯性里程计VIO部分
https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122377514

编译

编译运行R3LIVE参考文章：R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行

https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122271243?spm=1001.2014.3001.5502

1. rviz分析

简单分析一下rviz中都显示什么内容

1. Global Options坐标系：world
2. Grid：栅格
3. Axes：Fixed Frame的坐标系，不能添加相对于其他坐标系的Axes
4. LIO文件夹
   pointcloud_map： 订阅的是/cloud_registered，这个就是处理后的全部点云了
   current_scan：当前扫描到的全部点，订阅的也是/cloud_registered，Size是5，Alpha是1，Decay是0
   feature_map：特征点地图，订阅的是/Laser_map
   Path：r3live计算出来的轨迹，订阅的是/path
   Odometry：/r2live/odometry 没用到
   Odometry：建图的时候的位姿，订阅的是/aft_mapped_to_init
   Odometry：相机位姿，订阅的是/camera_odom
   Path：视觉计算出的轨迹，订阅的是/camera_path
   track_pts：应该是视觉计算出的点云，跑代码的时候"/track_pts"这个话题并没有数据输出
5. RGB_map文件夹
   这里面全是由不同的 /RGB_map_*话题组成的一张RGB地图
6. Input image：rviz显示输入图像
7. Tracked points：rviz显示视觉追踪图像

2. ros节点与话题

/RGB_map_*话题计较长哈，回头处理一下图片，其实r3live节点与话题和还是很清晰明了的， 一共就/r3live_LiDAR_front_end和/r3live_mapping两个节点：

/r3live_LiDAR_front_end节点算法来自于经典算法LOAM中的特征提取部分，其实也是R2live、fast-lio中都使用到的，他订阅/livox/lidar雷达话题信息，经过处理后发布点云/laser_cloud，平面点/laser_cloud_flat和角点/laser_cloud_sharp信息。

/r3live_mapping节点就订阅平面点/laser_cloud_flat、imu话题/livox/imu和相机（这里的图片是compressed格式）话题/camera/image_color/compressed。发布的话题是前面rviz订阅的所有。

3. launch文件分析

以r3live_bag.launch为例：

<launch>
    <!-- Subscribed topics -->
    <param name="LiDAR_pointcloud_topic" type="string" value= "/laser_cloud_flat" />
    <param name="IMU_topic" type="string" value= "/livox/imu" />
    <param name="Image_topic" type="string" value= "/camera/image_color" />
    <param name="r3live_common/map_output_dir" type="string" value="$(find r3live)/../r3live_output" />
    <rosparam command="load" file="$(find r3live)/../config/r3live_config_r3live.yaml" />
  
   <node pkg="r3live" type="r3live_LiDAR_front_end" name="r3live_LiDAR_front_end"  output="screen"  required="true">
    <remap from="/livox/lidar" to="/livox/lidar" />
  </node>

    <node pkg="r3live" type="r3live_mapping" name="r3live_mapping" output="screen" required="true" />
    
    <arg name="rviz" default="1" />
    <group if="$(arg rviz)">
        <node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz" output="log" args="-d $(find r3live)/..