71、多传感器组合跟踪与肌电信号稳定控制信息提取研究

多传感器组合跟踪与肌电信号稳定控制信息提取研究

多传感器组合跟踪方法

在跟随机器人的应用场景中，多传感器组合跟踪方法至关重要。通过对权重系数的计算和噪声的动态调整，能够实现更精准的目标跟踪。

权重系数计算与噪声调整

权重系数的计算和噪声的动态调整是基于上一时刻的残差进行的，具体公式如下：
[
\begin{cases}
r_k = (1 - d_k)r_{k - 1} + d_k(Z_k - H_k \overline{X} {-k}) \
R_k = (1 - d_k)R {k - 1} + d_k(\varepsilon_k\varepsilon_k^T - H_kP_{k - 1}H_k^T) \
q_k = (1 - d_k)Q_{k - 1} + d_k(\overline{X} k - \Phi {k,k - 1} \overline{X} {k - 1}) \
Q_k = (1 - d_k)Q {k - 1} + d_k(K_k\varepsilon_k\varepsilon_k^TK_k^T + P_k - \Phi_{k,k - 1}P_{-k}\Phi_{k,k - 1}^T)
\end{cases}
]
其中，(\varepsilon(t)) 表示残差，计算公式为 (\varepsilon(t) = Y_k - H_kX_{-k})。这里，(r_k) 和 (q_k) 分别表示测量噪声和状态噪声的均值，(R_k) 和 (Q_k) 表示测量噪声和状态噪声的方差。

UWB 融合后与相机