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ROS（机器人操作系统）相关技术博客~
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ROS实验笔记之——FAST-LIVO
最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了，笔者赶紧测试一下。原创 2022-11-14 15:31:00 · 5636 阅读 · 6 评论 -
学习笔记之——视觉三维重建
本博文为本人学习三维重建的学习笔记，本博文的大部分内容来源于网络各类教程博客，本博文仅供本人学习记录用。原创 2022-11-03 10:12:01 · 2034 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——Semi-direct Visual Odometry (SVO)
本博文为本人学习SVO的学习笔记，本博文大部分内容来源于网络各种参考资料，本博文仅为本人学习记录用。SVO是一种半直接法的视觉里程计，。原创 2022-10-17 16:51:54 · 3183 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——UZH-FPV数据集的验证
UZH-FPV是一个在快速飞行的无人机上采集事件、图像等数据等数据集。原创 2022-08-09 11:39:25 · 1031 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——安装QPEP以及Intel-MKL
最近打算尝试一下用QPEP代替opencv的PNP进位姿的估计。安装过程如下会报错如下最后再编译就可以了～原创 2022-08-07 15:08:29 · 1528 阅读 · 1 评论 -
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry原创 2022-07-27 12:41:06 · 1483 阅读 · 2 评论 -
实验笔记之——CARMEN （.log .clf）文件转换为rosbag
直接给出源代码如下，更多介绍可以参考博文：学习笔记之——数据集的生成_gwpscut的博客-优快云博客原创 2022-06-19 15:17:04 · 738 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——数据集的生成
本博文记录本人收集数据集的过程，本博文仅仅为本人的学习记录。常用的公共数据集（一）_yhgao96的博客-优快云博客_公共数据集CVonline: Image DatabasesPublic Data — Cartographer ROS documentationOpenLORIS-Scene Datasets.................................原创 2022-06-18 13:45:00 · 1984 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——ceres跟eigen不匹配
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2022-03-31 15:58:24 · 1946 阅读 · 0 评论 -
Demo——基于事件相机的单目VIO
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2022-02-28 20:49:26 · 735 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录2
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2022-02-05 11:58:42 · 1314 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——无人机在VICON下定点飞行
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2022-01-26 13:14:06 · 1475 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2022-01-23 20:24:40 · 6241 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记之——多个版本GCC
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2022-01-18 11:20:09 · 1557 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——无人机在VICION下试飞
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-28 15:50:49 · 1555 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记之——基于dv-gui的多种事件相机标定的方法对比
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-28 12:00:58 · 1749 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于VSCODE的ROS开发
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-14 11:12:59 · 1042 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之---改变“/dvs/events“的发布频率
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-12 20:10:40 · 1731 阅读 · 2 评论 -
ROS实验笔记之——基于dv-gui多次标定event与imu的实验记录
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-04 15:18:10 · 709 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于allan_variance_ros标定IMU
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-03 14:21:20 · 1781 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于Kalibr标定event 与imu
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-03 10:11:18 · 2635 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——DVXplorer测试（降低噪声以及不同的敏感度下的测试效果）
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-12-01 21:11:01 · 561 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正（DAVIS346与DVXplorer）
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-30 16:57:27 · 2180 阅读 · 8 评论 -
ROS学习笔记之——dvxplorer测试
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-29 20:49:41 · 1467 阅读 · 5 评论 -
Opencv学习笔记之——画出两帧的特征点之间的对应关系
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-17 12:35:39 · 2214 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——将节点中的计算结果保存到txt文件中
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-16 12:35:21 · 1477 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——3D map merge
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-15 15:59:23 · 2655 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-10 16:09:59 · 4477 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——基于已有的rosbag重新录制rosbag
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-10 11:11:25 · 1502 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用
For cooperaive inquiries, please visit the website：guanweipeng.com原创 2021-11-04 20:22:15 · 1793 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——EVO工具的使用
之前博客《ROS学习笔记之——VICON的使用》用vincon获得了机器人的真实轨迹，并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果，下面通过EVO包来表征performance首先安装EVO工具sudo apt install python-pippip install evo --upgrade --no-binary evo运行ros包并且看一下topicroscorerosbag play /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vico原创 2021-11-04 18:57:21 · 3914 阅读 · 3 评论 -
ROS学习笔记之——VICON的使用
入门VICON的原理：相机发射红外线到无人机上的反射球上，得到测距距离，通过多相机标定计算反射球的空间位置相机连接方式：一共14个相机（顺时针排序）全部用网线连接到总交换机上软件使用Vicon-tracker，每次装完该软件第一次要用licsence激活在vicon-tracker里选择“camera”栏可以调节相机的基本参数在vicon-tracker里选定单个相机->对应相机的LED灯会加一圈紫色相机状态正常：镜头旁边的LED灯显示绿色判断vicon相机...原创 2021-11-02 15:09:14 · 4702 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346
之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346 calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration [Tutorial] · DV）来标定event camera了。但是缺少了跟IMU的外参标定等等。本博文利用Kalibr库来对其进行标定。参考资料GitHub - ethz-asl/kalibr: The Kalibr visual-inertial calibration toolboxGitHub - gaowenliang/imu_utils: A R原创 2021-10-25 11:30:39 · 4461 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——MAC安装ubuntu虚拟机
可能是本人的macbook pro比较新（macOS 11 Big Sur），需要用12才可以，下载链接：https://customerconnect.vmware.com/cn/downloads/details?downloadGroup=FUS-1212&productId=1040&rPId=66095&download=true&fileId=0fd7d67c4cf57e2f23e357b279bb6759&uuId=8548c2e3-11原创 2021-10-10 14:56:19 · 1087 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——REMARK
参考资料：https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluationhttps://github.com/MichaelGrupp/evo原创 2021-10-09 16:12:51 · 432 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——P450无人机
参考资料P450使用手册——教程演示_哔哩哔哩_bilibili使用文档 | 阿木实验室原创 2021-10-07 12:13:09 · 771 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——message filters的应用
message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ：ExactTime Policy，另一种是时间戳相近：ApproximateTime Policyｍessage_filters作用是：同时订阅并发布话题 时间同步接下来看看esvo里面的时间同步处理先看看esvo_mapping.h文件message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> TS_left_sub_, TS_r.原创 2021-10-06 15:35:09 · 2618 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于event camera的ASC*特征
参考资料：事件相机整理角点检测与跟踪总结 | 码农家园Alzugaray Lopez I, Chli M. HASTE: multi-Hypothesis Asynchronous Speeded-up Tracking of Events[C]//31st British Machine Vision Virtual Conference (BMVC 2020). ETH Zurich, Institute of Robotics and Intelligent S...原创 2021-10-04 14:20:09 · 523 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——event camera产生TS与EM
参考资料：GitHub - gogojjh/ESVO_extensionhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/ESVO原创 2021-10-01 14:15:36 · 675 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于l515激光相机的FLVIS与MLMapping
之前博客《ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现》在l515上实现了vins，博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》配置flvis并跑了对应的kitti数据集本博文在l515上先实现flvis然后再用mlmapping来建图。camera.launch<launch> <arg name="serial_no" default=""/> <arg name="usb_port_id" def原创 2021-09-27 16:10:36 · 823 阅读 · 1 评论