IgH详解三、数据报发送流程

        数据发送通过调用ecrt_master_send接口来发送报文。

 红框内容说明：为什么有条件的插入主站状态机数据呢？其实是和主栈的idle和op线程有关，通过之前的介绍我们知道，主站启动时启动了idle线程，idle线程会主动的调用ecrt_master_send接口来发送报文

但是当我们在应用程序中请求主站的时候，idle线程就退出了，转而启动了op线程继续执行主站状态机 

 可以看到op线程没有调用send函数，写过IgH应用程序就应该知道，我们会在周期任务中周期的调用send函数，此时如果op线程中也调用send会带来两个问题， 1、pdo数据同步的问题，pdo数据一般要求周期的发送，不能随便发送；2、实时性问题，当应用成调用send时发现op线程也在send，这时候只能等待op send完成，就会给主站应用程序执行带来较大的抖动，处理不好有可能导致周期超时。

下面我们看一下报文组装发送接口ec_master_send_datagrams；

 当数据超过MTU时，就需要把报文分包发送

 EtherCAT命令数据就是上面红框中那样一条一条的插入报文的，当数据长度小于最小报文长度时就补0，然后调用ec_device_send接口，ec_device_send调用网卡的发送函数，就把数据报文发送出去了。